离散电机PID控制及其MATLAB仿真.pptVIP

积分分离PID控制算法及仿真具体实现的步骤是：根据实际情况，人为设定阈值ε＞0；当∣e(k)∣＞ε时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应；当∣e(k)∣≤ε时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。积分分离PID控制算法及仿真积分分离控制算法可表示为：式中，T为采样时间，β项为积分项的开关系数积分分离PID控制算法及仿真根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。积分分离PID控制算法及仿真设被控对象为一个延迟对象：采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，被控对象离散化为：积分分离PID控制算法及仿真积分分离式PID阶跃跟 采用普通PID阶跃跟踪积分分离PID控制算法及仿真Simulink主程序积分分离PID控制算法及仿真阶跃响应结果积分分离PID控制算法及仿真需要说明的是，为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数Kp可进行相应变化。此外，β值应根据具体对象及要求而定，若β过大，则达不到积分分离的目的；β过小，则会导致无法进入积分区。如果只进行PD控制，会使控制出现余差。（为什么是β？）抗积分饱和PID控制算法及仿真积分饱和现象所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。抗积分饱和PID控制算法及仿真执行机构饱和特性抗积分饱和PID控制算法及仿真抗积分饱和算法在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。抗积分饱和PID控制算法及仿真仿真实例设被控制对象为：采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)＝30，M＝1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。抗积分饱和PID控制算法及仿真抗积分饱和阶跃响应仿真普通PID阶跃响应仿真梯形积分PID控制算法在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为：1.3.8变速积分算法及仿真变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。1设置系数f(e(k))，它是e(k)的函数。当∣e(k)∣增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：21.3.8变速积分算法及仿真系数f与偏差当前值∣e(k)∣的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为1.3.8变速积分算法及仿真变速积分PID算法为：这种算法对A、B两参数的要求不精确，参数整定较容易。*先进PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人付冬梅自动化系第1章数字PID控制1.1PID控制原理1.2连续系统的模拟PID仿真1.3数字PID控制1.1PID控制原理模拟PID控制系统原理框图1.1PID控制原理PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：PID的控制规律为:PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节：integral[intiɡr?l]主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：differentialcoefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。1.1PID控制原理1.2连续系统的基本PID仿真基本的PID控制01线性时变系统的PID控制021.2连续系统的基本PID仿真以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为其中，A＝1.0，f＝0.20Hz被控对象模型选定为：1.2连续系统的基本PID仿真连续系统PID的Simulink仿真程序1.2连续系统的基本PID仿真连续系统的模拟PID控制正弦响应1.3数字PID控制添加标题位置