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导盲机器人轮足式设计及关键技术研究
目录
导盲机器人轮足式设计及关键技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
导盲机器人的基本概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1导盲机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2导盲机器人的主要类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
轮足式设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1轮足式结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2轮足式的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
轮足式驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1驱动电机选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2控制策略与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
轮足式传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1基于视觉的导航传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.2基于红外线的避障传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
轮足式控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.2各子系统的功能模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
轮足式性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
7.1性能指标分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
7.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
技术难点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
8.1设计中的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
8.2工程实现的技术难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
9.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
9.2未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
导盲机器人轮足式设计及关键技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.1.1导盲机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.1.2轮足式设计的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.1.3研究的重要性和必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3.1
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