自动化控制原理与系统课件 第六章 自动控制系统的校正.pptVIP

6.2第六章自动控制系统的校正6.2.2串联比例微分校正串联校正系统固有部分的对数幅频特性曲线如图6-7中的曲线Ⅰ所示，其中，(由例1知)。校正后系统的对数幅频特性如图6-7中Ⅱ所示。由图可见，此时的，其相位裕量为比例微分环节起相位超前的作用，可以抵消惯性环节使相位滞后的不良影响，使系统的稳定性显著改善，从而使穿越频率提高，改善了系统的快速性，使调整时间减少。但比例微分校正容易引入高频干扰。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正比例积分校正也称PI校正，其装置的传递函数为其伯德图如图6-8所示。装置可调参数：比例系数、积分时间常数。图6-8比例积分校正环节的伯德图由于PI校正可使系统的相位后移，所以又称它为相位滞后校正。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正图6-9具有比例积分校正的系统框图例3：若系统的开环传递函数为，今采用串联比例积分调节器对系统进行校正，试分析比例积分校正对系统性能的影响。其框图如图6-9所示。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正解：由可知，系统不含有积分环节，它显然是有静差的系统。如今为实现无静差，可在系统前向通道中，串联比例积分调节器，其传递函数为。为了使分析简明起见，今取，这样可使校正装置中的比例微分部分与系统固有部分的大惯性环节相抵消。同样为了简明起见，取，可画出系统校正前的伯德图如图6-10中曲线Ⅰ所示。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正由图可见，校正前，其穿越频率。图6-10比例积分校正对系统性能的影响6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正系统固有部分的相位裕量为图6-10中曲线Ⅱ为校正后的系统的伯德图。由图可见，此时系统己被校正成典型Ⅰ型系统，即式中：6.2第六章自动控制系统的校正6.2.3串联比例积分校正串联校正此时的穿越频率为，其相位裕量为由图6-10可见，在低频段，的斜率由变为，系统由0型变为I型，从而实现了无静差。这样，系统稳态误差显著减小，从而改善了系统的稳态性能。在中频段，由于积分环节的影响，系统的相位稳定裕量变为。而，相位裕量减小，系统的超调量增加，降低了系统的稳定性。在高频段，校正前后影响不大。综上所述，比例积分校正将使系统的稳态性能得到明显改善，但使系统的稳定性变差。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.4串联比例积分微分校正串联校正比例积分微分校正也称PID校正，其装置的传递函数为其伯德图如图6-11所示。装置可调参数：比例系数、积分时间常数和微分时间常数。图6-11比例积分微分环节的伯德图由图6-11可以看出，PID校正使系统在低频段相位后移，而在中频段、高频段相位超前，因此又称它为相位滞后——超前校正。6.2第六章自动控制系统的校正6.2.4串联比例积分微分校正串联校正例4：某自动控制系统的开环传递函数为，今采用串联PID调节器对系统进行校正，试分析PID校正对系统性能的影响。解：该系统的固有传递函数是一个Ⅰ型系统，它对阶跃信号是无差的，但对速度信号是有差的，若要求系统对速度信号也是无差的，则应将系统校正成为Ⅱ型系统。若采用PI调节器校正，则无差度可得到提高，但其稳定性变差，因此很少采用，常用的方法是采用PID校正。设PID调节器的传递函数为6.2第六章自动控制系统的校正6.2.4串联比例积分微分校正串联校正则校正后系统的开环传递函数为系统固有部分的伯德图如图6-12中曲线Ⅰ所示