系统的频率特性分析.ppt

例4-4起点终点系统的型号:一种依据系统开环传递函数中积分环节的多少来对系统进行分类的方法01I型系统（v=1）03１．0型系统（v=0）02.II型系统（v=2）……043.一般系统Nyquist形状设系统的开环传递函数为极坐标图的形状与系统的型号有关，一般情况如下（注意起始点）：注意终止点：总结：频率特性极坐标图的定义及作法；开环传递函数的极坐标图综合。频率特性概述频率特性的特征量利用MATLAB分析频率特性频率特性的图示方法最小相位系统与非最小相位系统第四章系统的频率特性分析二、频率特性的对数坐标图（Bode图）对数相频特性记为单位为分贝（dB)对数幅频特性记为单位为弧度（rad)Bode图介绍如将系统频率特性G(j?)的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线（纵轴：对幅值取分贝数后进行分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度:lgw）和相频特性曲线（纵轴：对相角进行线性分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度lgw），合称为伯德图(Bode图)。坐标纵轴“分贝”横轴按lgw刻度，dec“十倍频程”按w标定，等距等比特别注意横坐标的标注方法典型环节的Bode图系统开环传函由多个典型环节相串联：则系统对数幅频和对数相频特性曲线为：系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。绘制系统Bode图系统的Bode图过程参加动画课件注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！绘制系统Bode图的步骤⑴化G(jw)为尾1标准型⑵顺序列出转折频率⑶确定基准线⑷叠加作图基准点斜率一阶惯性环节-20dB/dec复合微分+20dB/dec二阶振荡环节-40dB/dec复合微分-40dB/dec第一转折频率之左的特性及其延长线⑸修正⑹检查①L(w)最右端曲线斜率=-20(n-m)dB/dec②转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分)③j(w)?-90°(n-m)根据误差曲线修正低频起始段的绘制低频段特性取决于，直线斜率为－20?。为获得低频段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法：A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝w1）La(w0)=20lgK－20?lgw0B:取特定频率w0＝1，则La(w0)=20lgKC:取La(w0)为特殊值0，则-20?dB/dec120lgKw1过程参加动画课件昆明理工大学.机电工程学院频率特性的图示方法最小相位系统与非最小相位系统频率特性概述频率特性的特征量利用MATLAB分析频率特性第四章系统的频率特性分析STEP4STEP3STEP2STEP1正确理解频率特性的概念。熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。基本要求Laplace变换Fourier变换复数域频率域时间域时间域频率特性是研究自动控制系统的一种工程方法。应用频率特性可以间接地分析系统的动态性能与稳态性能。频率特性法的突出优点是组成系统的元件及被控对象的数学模型若不能直接从理论上推出和计算时，可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质。应用频率特性法分析系统可以得出定性和定量的结论，并且有明显的物理意义。在应用频率特性法分析系统时，可以利用曲线，图表及经验公式。频域分析频率特性概述频率响应与频率特性概念系统对正弦输入的稳态响应称为频率响应。例1RC电路如图所示，ur(t)=Asinwt,求uc(t)=?建模频率响应的典型例子当输入正弦信号时性质:

1）线性系统输出稳定后也是正弦信号；

2）输出正弦信号的频率与输入正弦信号的频率相同；

3）输出幅值和输出相位按照系统传递函数的不同随着输入正弦信号频率的变化而有规律的变化。参看2阶系统正弦响应曲线二、频率特性的定义频率特性表达式为幅频特性、相频特性、幅相特性为系统的幅频特性。为系统的相频特性。三、频率特性的表示方法频率特性与传递函数的关系频率特性就是将G(s)中的s用