2025【基于单片机系统的模拟多电机协同运作系统设计16000字】.doc

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基于单片机系统的模拟多电机协同运作系统设计

摘要

现在我国磁悬浮列车的道岔多使用整体钢梁结构，道岔转辙时由多个转辙机同时运作，若转辙机牵引之间彼此不协调，就会使道岔钢梁发生应力变形，损坏钢梁结构，降低其使用时间，甚至引发行车安全事故。所以保证高速磁浮列车道岔换线过程中多点协同运作，是至关重要的，具有重大的研究意义。本毕业设计是通过单片机系统模拟多电机协同运作过程，对多电机协同运作进行模拟。本论文主要工作如下：

（1）设计单个利用单片机控制电机的系统，编写PID控制程序，对单个电机实现PID控制，并制作人机交互界面，实时监控电机转速，并控制对电机进行调节控制。

（2）设计双电机控制系统，对双电机进行同时控制，模拟实现对双电机系统的协同控制。

关键词：磁浮；道岔；单片机；电机；PID控制

目录

TOC\h\z\t标题1,1,二级标题,2,三级标题,3摘要 i

ABSTRACT ii

目录 iii

1引言 1

1.1课题研究背景 1

1.1.1研究与应用现状 1

1.1.2STM32单片机发展现状及应用 2

1.1.2多机协同控制研究与应用现状 3

1.2论文主要内容 4

2单片机电路板及其硬件 6

2.1微处理器选型 7

2.2直流电机 8

2.3编码器 8

2.4电机驱动模块 10

3单片机各部分程序及上位机 12

3.1电机方向控制及转速控制程序 14

3.2中断服务程序 16

3.3速度采集程序 18

3.4PID调节程序 19

3.5串口通信程序 21

3.6主程序 23

3.7上位机程序 23

3.7.1上位机串口配置及相关信息显示部分 24

3.7.1上位机直流电机相关信息显示和控制部分 25

4多机协调 27

5成果 29

5.1单机调试效果 29

5.2双机协同控制效果 29

5.3对多机协调的反思与建议 29

6总结 30

参考文献 32

附录

1引言

1.1课题研究背景

1.1.1研究与应用现状

2019年5月，山东正式启动高速磁浮试验线项目，此试验线为当前我国速度最快的磁浮列车试验线，此实验线的启动，使我国高速磁浮技术挺身世界前列，同时完善了我国的交通网，弥补了超高速铁路的空白，对我国经济发展有重大意义。

2021年1月，四川成功启动了全球第一个高速高温超导磁悬浮工程试验线，而且此实验线路、技术、车辆完全为自主设计开发，全部设备均由我国制造，设计预计时速将大于每小时600千米。

2020年9月，我国首个拥有独立知识产权的时速600千米高速磁浮道岔研制成功并经过检验合格，此道岔为中铁宝桥集团有限公司研制，目前以获得许可实际安装和调试。

此高速磁浮道岔为目前全球直向通过速度和侧向通过速度最高的道岔，完美符合了我国超高速列车的通过性要求。此磁浮列车道岔，转折距离可达四米，长度近一百米，宽度大约三米，使用了当前最新的静态整体安装技术，使用安全计算机进行转辙距离计算，最新开发的AI系统进行补偿控制。确保了磁浮道岔转辙时各牵引点因不协调使钢梁受力不均，损坏钢梁寿命。

当前世界范围内磁浮道岔共有三种不同的类型。第一种侧壁升降式磁浮道岔，侧壁升降式磁浮道岔为引导式变向道岔，当车辆通过道岔时，由于侧壁的方向的改变来引导车方向的改变。第二种为多关节导轨横移式磁浮道岔，多关节导轨横移式磁浮道岔为分段的形式，将整体道岔尖轨分成多个小段，中间由机械关节相连，在道岔上安装驱动导轨，导轨伸缩带动关节转动，以驱动道岔的转换。第三种为钢梁弹性弯曲式磁浮道岔，钢梁弹性弯曲式磁浮道岔轨道是一段完整的可变性导轨，为可弯曲钢梁，由多个牵引点带动，牵引电机一般为转辙机或液压设备，整体钢梁通过性更加良好顺滑，但多电机驱动问题也同时产生。

虽然时速600公里的高速磁浮列车试验线已经建成，但总体来说，世界和中国的高速磁浮技术还处于开始阶段，交叉学科多，技术难度大，很多技术还处于实验阶段。对高速磁浮列车道岔的研究也不是很完善，尤其是多点协同控制，还不完善，很难做到应力完全合适，因此，对此方面的研究和模拟就变得很有意义。

1.1.2STM32单片机发展现状及应用

当前最新发布的STM32系列芯片均为32位芯片处理器，且均基于Arm?Cortex?-M芯片框架，此系列芯片的发布为广大单片机爱好者提供了新天地。它不仅继承了以前系列单片机的高集成度和开源