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多连杆式仿真机械手（机械部分）的设计
多连杆式仿真机械手
（机械部分）的设计
TheDesignofMulti-linksimulationmanipulator(mechanicalpart)
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摘要
机器人的仿真机械手是一种仿人手的装置，它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力，可以代替人在危险、恶劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂操作任务。仿真机械手的每个手指都相当于一个独立的、具有多自由度的微型机器人，这样通过协调各个手指间的相互运动就可以实现对不同类型物体的精确操作。但同时多指手的使用使得整个系统的复杂性增加，另外，由于操作上的要求
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