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PLC技术在工业机器人的应用
目录
PLC技术在工业机器人的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1PLC技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3PLC技术在工业机器人中的应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
PLC技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1PLC的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2PLC的组成结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3PLC编程语言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
工业机器人应用需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2工业机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.3PLC技术在工业机器人中的应用需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
PLC技术在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.2控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.3控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2机器人运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.1伺服驱动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.2位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.3速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3机器人感知与交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3.1感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3.2交互控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.4机器人安全与故障处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.4.1安全控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.4.2故障诊断与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
PLC技术在工业机器人中的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
PLC技术在工业机器人中的应用挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1应用挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.1技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1.2成本挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1.3安全挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2发展趋势
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