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（汽车行业）汽车智能泊车

技术探析论文

摘要

主要讨论了作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之壹的车辆自动泊车系统的总体构架，着

重研究了其中用于识别泊车住环境、作为整个系统信息输入端的感知导航系统（基于双习视

觉和陀螺仪）及根据所采集的信息判断环境空间大小且生成适当泊车路径的路径生成系统

（基于路径规划）。

Focusedonintelligentunmannedvehiclesasanessentialkeyfunctionsofautomaticvehi

cleparkingsystemsoverallarchitecture,focusedonthelivingenvironmentwhichisused

toidentifyparking,Systemasawhole,theperceptionofinformationinputnavigationsyst

em(basedonvisuallearningandtwo-gyro)andaccordingtotheinformationcollectedto

determinethesizeoftheenvironmentandgeneratetheappropriateparkingspacepathof

thepathgenerationsystem(basedonpathplanning).

关键字：智能、泊车

汽车智能泊车技术探析

壹、智能泊车技术定义和意义

所谓智能泊车技术就是：全车360度都有摄像头，当你选择倒车时屏幕影像上就会出现个方

框，就是你停车的位置了，当方框变绿，你就能够点确认，双手离开方向盘，三秒后系统将

车挂入倒挡，且自动转向，帮你停车。

该系统利用先进的后视摄像头和高级算法来计算倒车轨迹，系统首先辅助测量停车位可用空

间，确定是否能够容纳本汽车，然后引导驾驶者完成泊车操作。泊车过程中，系统为驾驶者

按步骤提供听觉指示，同时在车内显示屏上显示指示信息。操作者只要按照系统提示的操作，

非常轻松地就能够准确完成泊车入位。以平行泊车为例，从发现车位，到完全停好，驾驶员

按照系统的提示，只需要打俩次方向盘就能够把车停好。和同类辅助停车系统相比，该系统

无需超声波传感器，减少了系统需要的电子部件，进壹步降低了成本，使原来仅应用于高端

车型的智能泊车辅助系统有可能在中、低端车型上得到应用。

停车是驾驶员每天必做的事情。我们把车开到壹个停车位旁边，然后开始嘀咕：车位够大吗？

能够不碰到其他车的同时把我的车塞进去吗？对于新手来说，这确实是个头疼的事情。作为

德尔福电子和安全事业部的项目经理，马光林先在X公司内部做了壹个调查问卷，询问同事

们在平时开车当中会不会遇到停车困难，而调查结果显示，大部分人会遇到或者是偶尔遇到

停车困难，其中壹半之上的人说，如果有壹种泊车辅助系统来帮助他们泊车，会使他们的驾

驶更加轻松。

愿望的有趣之处在于，很多时候能够成为现实。德尔福智能泊车辅助系统采用后视摄像头和

智能处理器，使泊车更加方便。跟壹般后视广角摄像头不同，德尔福后视摄像头能够把广角

图像进行校正，从而变成自然的图像，然后显示到显示屏上，这样图象显示很自然，距离感

更加真实。系统能够辅助测出停车位的空间是否足够容纳所要停泊的车辆，通过发出听觉和

视觉指示，指导驾驶员进行平行泊车操作或斜角泊车操作。车辆进行平行泊车的过程且不复

杂，但为什么简单的过程仍会有人在泊车当中遇到困难呢？德尔福认为原因主要在于，虽然

过程都了解，可是很多人不知道什么时候该打方向盘，方向盘的角度要打多大，如果这点没

有把握好就会在泊车过程当中遇到困难。当方向盘打的太大、太早的时候，车头可能会和前

方的车辆相撞，而当方向盘打的太慢、太小的时候，可能出现的结果或者是倒进去会跟后面

的车辆碰撞，或者是不能停到正确的停车位。找到问题所在之后，德尔福提出壹个全新的解

决方案，只要用户在车辆装置壹个后视摄像镜头，车辆提供方向盘转角信息，和德尔福泊车

模块结合，就能够得到壹个全新的智能泊车辅助系统。

首先系统会帮汽车计算这个车位是否适合停车，如果能够停车，停车位会显示为绿色。当要

进行泊车时，首先需要把车开到斜前方的相应位置，然后打方向盘至最大，等到停车位显示

为绿色的时候方向盘能够停下来。下壹步，方向盘不动，车慢慢往后倒，这个时候屏幕上会

有壹个弧线显示，当这个弧线和路肩相切的时候，车子要停下来，然后再打方向盘至最大，

这个时候屏幕上会有动态和静态的指示线出来，然后继续往后倒。当静态指示线跟后面车辆

平行的时候，车停下来，方向盘打正，车子就能够壹把平行泊车。垂直泊车更简单。当