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自动驾驶汽车运动路径仿真的模糊预测控制方法
目录
自动驾驶汽车运动路径仿真的模糊预测控制方法（1）．．．．．．．．．．．．3
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
自驾驶汽车运动路径仿真的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1自驾驶汽车系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2路径规划与跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3模糊控制理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
模糊预测控制方法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1模糊预测控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2模糊模型建立与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3自适应模糊预测控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
仿真环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2仿真车辆模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3模糊控制参数调整与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
运动路径仿真与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1模拟驾驶场景设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2模糊预测控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2实验结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3稳定性及鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
自动驾驶汽车运动路径仿真的模糊预测控制方法（2）．．．．．．．．．．．40
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
自动驾驶汽车运动路径仿真概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1自动驾驶汽车简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2运动路径仿真的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3仿真系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
模糊预测控制方法介绍．．．．．．．
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