《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务3.1 配置智能加工区工业机器人外部轴流程.pptxVIP

配置外部轴配置智能加工区工业机器人外部轴流程

任务引入有前面知识内容可知，在PQArt软件中，工业机器人外部轴的设置需要通过自定义机构实现，下图所示为六轴机器人ABBIRB2600外部轴的数据。本任务需要完成外部轴的设置，最终实现在虚拟仿真中外部轴与工业机器人的协同运动。外部轴示意图运动范围：0~6600mm外部轴运动正方向

任务引入① 新建工程文件，通过输入功能导入外部轴的CAD文件。② 对模型进行预处理，将机架装配为BASE名称的装配，将一轴装配为J1名称的装配，J1与BASE同处于一个装配中。

任务引入③ 选择自定义菜单中的定义机构，进行机构的自定义。在弹出的图示界面中，勾选“我已熟知上述内容”并点击下一步。④ 确认坐标系后，点击“下一步”。

任务引入⑤ 选择并确认自定义机构的关节数，案例中外部轴机构的关节数为1。故选择“1”，点击“下一步”。⑥ 在参数输入界面，设定机构类型、机构名称、逆解类型和后置类型。设定机构类型为导轨，机构名称为IRB2600导轨，机构品牌为ABB。

任务引入⑦ 姿态方向选择四元数；逆解类型保持默认即可。⑧ 在三维球指定轴位置选择BASE，通过操纵三维球，将其调节至图示位置。

任务引入⑨ 在三维球指定轴位置选择J1，设置J1关节的转换参数，使之坐标转换后Z轴方向为预期的外部轴正方向。法兰的位置保持与BASE默认一致即可。

任务引入⑩ 设置外部轴的机械零点和限位位置，运动方向选择正向，如选择反向将沿着J1三维球的Z轴反向运动，与预期相反。完成以上设置后，选择保存，存储完成设置的外部轴机构。完成设置后，可以在调试面板测试机构设置的准确性。

任务引入?完成机构的自定义后，可以通过自定义菜单中的“导入机器人”功能导入机构，然后导入IRB2600工业机器人，使用三维球将工业机器人移动至预期的导轨安装位置处，在管理树处右键选择导轨，在弹出的菜单中选择“抓取（改变状态-无轨迹）”，抓取工业机器人。完成以上操作后，可以在调试面板测试工业机器人随着完成设置的外部轴一起运动。