DB13T 6037-2024泛在空间安防巡检机器人定位技术规范.docxVIP

ICS33.020

CCSL67

DB13

河北省地方标准

DB13/T6037—2024

泛在空间安防巡检机器人定位技术规范

2024-11-28实施2024-10-28发

2024-11-28实施

河北省市场监督管理局发布

I

DB13/T6037—2024

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中共河北省委军民融合发展委员会办公室提出。

本文件由河北省军民融合标准化技术委员会(HeB/TC21)归口。

本文件起草单位：中国电子科技集团公司第五十四研究所、东南大学、中国测绘科学研究院、中国雄安集团基础建设有限公司。

本文件主要起草人：蔚保国、李爽、邓志鑫、李一凡、梁晓虎、黄璐、祝瑞辉、杜世通、杨子寒、陈冲、李得海、张耀东、贾浩男、张衡、李雅宁、程建强、刘世源、屈丹阳、杜登辉。

1

DB13/T6037—2024

泛在空间安防巡检机器人定位技术规范

1范围

本文件规定了泛在空间安防巡检机器人定位系统的通用架构、功能及性能要求和测试方法。

本文件适用于泛在空间安防巡检机器人定位系统的设计、开发、应用与测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T39267-2020北斗卫星导航术语

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

安防巡检机器人securityinspectionrobotpositioningplatform

具备自主感知定位决策能力并执行安防巡检任务的移动机器人。

注：包括轮式安防巡检机器人、履带式安防巡检机器人、四足式安防巡检机器人等。

3.2

泛在空间ubiquitousspace

安防巡检机器人活动的区域范围。

注：包括遮蔽空间、非遮蔽空间和过渡空间。

3.3

遮蔽空间shelterspace

无法有效接收卫星导航信号的区域。

注：包括茂密森林、高架桥下、建筑物内、地下管廊等。

3.4

非遮蔽空间unshelteredspace

能有效接收到卫星导航信号的区域。

注：包括室外开阔区域等。

3.5

过渡空间transitionalregionalspace

遮蔽空间和非遮蔽空间的交界区域。

注：包括建筑物周边临近区域、隧道出入口连接区域等。

3.6

定位误差absolutepositioningerror

安防巡检机器人输出的位置与真实位置之间的偏差。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GNSS——全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem)

PL——伪卫星(pseudo-satellite)

UHF——超高频(ultrahighfrequency)

5UWB——超宽带(ultrawideband)通用架构

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DB13/T6037—2024

5.1系统组成

泛在空间安防巡检机器人定位系统通用架构包括：信息感知单元、数据处理单元、通信单元和云端后台单元等，如图1所示。

UWB

UWB

5G

超声波

视觉

惯性

蓝牙

激光

里程计

信息感知单元

特征提取

误差校正

数据处理单元

5G

通信单元

服务器管理

接口管理

云端后台单元

数据融合

数据存储

UHF

任务调度

监控与告警

GNSS

伪卫星

Wi-Fi

数据预处理

定位算法

Wi-Fi

数据库管理

日志管理

图1泛在空间安防巡检机器人定位系统通用架构

信息感知单元用于定位信号的发射与接收、外界环境信息和自身平台信息的采集等。包括但不限于GNSS、UWB、伪卫星等信号的收发，视觉、激光雷达、惯导等传感器信息的采集。

数据处理单元用于原始数据噪声去