工业机器人组成及工作原理课件.pptVIP

二、工业机器人的技术参数?表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。???(1)工作空间（Workspace）?工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：??????(2)有效负载(Payload)?有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。??????(3)运动精度(Accurucy)?机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。??????(4)运动特性（Sped）?速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。???(5)动态特性结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性（Repeatability）或重复精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。或在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。oo精度和重复精度，哪个重要精度机器人到达指定点的精确程度（与驱动和传感的分辨率有关）。（可预测可校正）重复精度机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。（随机误差的范围，无法消除）任务机床上下料冲床上下料点焊模锻喷漆装配测量弧焊重复性±（0.05~1)±1±1±0.1~2±3±(0.01~0.5)±(0.01~0.5)±(0.2~0.5)？分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。反馈尺实际位置重复精度精度分辨率TBRU给定位置分辨率、精度、重复精度的关系控制的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式控制的基本条件是了解被控对象的特性控制的实质是对驱动器输出力矩的控制输入X被控对象的模型输出Y目的输入X输出Y？？？1.3工业机器人控制技术综述机器人控制的两个问题：1）求机器人的动态模型（动力学问题）2）根据动态模型设计控制规律机器人技术与控制学科的关系如果被控对象的模型能够精确知道，但模型是变化的，怎么办？如果模型的变化是可以预测的X1/P（T）P（T）Y开环预测控制如果模型的变化是可以实时辩识的X1/P（T）P（T）Y辨识器开环辨识控制以被控对象的实际输出构成某种评价标准来修正控制器的输入信号，以使对象的输出接近期望值----闭环反馈控制被控对象的特性（数学模型）不能完全确定或完全不能确定的情况下，怎么办？最常用的评价标准就是输入与输出（期望的输出与实际输出）之间的偏差例如：*控制系统的组成工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：上级—组织级其任务是将期望的任务转化为运动轨迹或适当的操作，并随时检测机器人各部分的运动及工作情况，处理意外事件。下级—实时控制级它根据机器人动力学特性及机器人当前运动情况，综合出适当的命令，驱动机器人机构完成指定的运动和操作。*工业机器人控制的分类按运动坐标控制方式关节空间运动控制直角坐标空间运动控制按适应程度程序控制系统适应性控制系统按控制机器人数目群控系统按运动控制方式位置控制速度控制力控制人工智能控制系统单控系统按照期望控制量分为：位置控制和力控制位置控制单关节位置控制（位置反馈，速度反馈，加速度反馈）多关节位置控制分解运动控制（decentralizedcontrol）集中控制(centralizedcontrol)力控制直接力控制（directforcecontrol）阻抗控制(impedancecontrol)力位混合控制(Hybridforce/Motioncontrol)智能化的控制策略模糊控制(fuzzycontrol)自适应控制（adaptivecontrol）最优控制(optimalcontrol)神经网络控制(neurocont