单自由度刚性动力学.pptVIP

等效构件的运动方程第三节单自由度机械系统的等效力学模型能量形式的运动方程：根据功能原理，等效力矩所作的功等于等效构件动能的变化量=，得即原理：功能原理等效构件的运动方程第三节单自由度机械系统的等效力学模型由右图可得能量形式的运动方程：若等效构件为作直线运动的构件，则相应有等效构件的运动方程第三节单自由度机械系统的等效力学模型力矩形式的运动方程：=由得：，则：即：展开得：力形式的运动方程式为：等效转动惯量及其导数的计算方法第三节单自由度机械系统的等效力学模型在运动分析中，机构上任意点的速度、加速度矢量常用x、y方向的分量表示。因此，等效转动惯量的的计算式可改写为对于变传动比的机构，其传动比为转角的函数，转动惯量的表达式极为复杂，不易用解析法求出。等效转动惯量及其导数的计算方法第三节单自由度机械系统的等效力学模型将上式对求导可得：由于和均与等效构件的真实运动无关，假设等效构件作匀速运动，通过运动分析即可求得和，对机构各位置进行运动分析，可求得各位置的。和例在图所示的曲柄滑块机构中，已知曲柄长l1=0.2m，连杆长l2=0.5m，点B到连杆质心的距离ls2=0.2m，e=0.05m，连杆质量m2=5kg，滑块质量m3=10kg，曲柄对其转动中心的转动惯量IA=3kg·m2，连杆对其质心的转动惯量Is2=0.15kg·m2。用数值方法计算曲柄滑块机构的等效转动惯量Ie及其导数dIe/dφ随转角φ1的变化规律。第三节单自由度机械系统的等效力学模型运动方程的求解方法已知机构的受力及运动的初始状态，则可通过求解运动方程得到等效构件的运动规律。大多情况下，等效力矩又是位移、速度或者时间的函数；对于非定比传动机构，等效转动惯量及导数也大多是角位移的函数，因此，很难得到解析解。0102运动方程的求解方法第三节单自由度机械系统的等效力学模型若机械系统的受力为位置的函数（包括常数），其等效力矩仅为转角的函数时。即：等效力矩是等效构件转角的函数式运动方程求解用能量形式的运动方程式表达为：由上式可得：Ie0、ω0分别为初始位置0时的等效转动惯量和角速度；、分别为角位移时的等效转动惯量和角速度；为转角的函数的等效力矩。是以表达式形式给出且可积分时，可得到解析解；若不可积分时，只能用数值积分法来求解。由上式可得：如果需要求出用时间函数表示的运动规律时，可由积分得：把该式代入上式即可确定位置与时间的关系。运动方程的求解方法第三节单自由度机械系统的等效力学模型等效转动惯量是常数，等效力矩是角速度的函数时运动方程的求解在仅含定比传动机构的机械系统中，有两种求解方法：解析法和数值法。当等效力矩的函数式易于积分时用解析法求解；当其函数式过于复杂而不能积分或者等效力矩直接以一系列离散数值给出时，则用数值法。解析方法由于为常数，故，力矩形式的运动方程式：分离变量后积分得：可以简化为：代入并积分得：若若代入上式并积分得：当时，积分得：无根表示机械系统没有稳定转速，此时上式的解只会出现在机械停机过程中。当时，积分得：机械系统动力学第二章单自由度机械系统的刚性动力学兰州理工大学李有堂编著机械系统动力学：主要研究在力的作用下机械的运动。机械系统的刚性动力学：忽略构件弹性变形的理想机械系统动力学问题，即研究机械在运动过程中的受力情况以及在力的作用下运动状态的一门科学。第一节引言01任务：建立系统的参数与作用于系统的外力02和系统运动状态之间的关系。03解决的问题：1）在已知外力作用下，求解04系统中各构件的受力和运动状态等正向05动力学问题；2）已知某种运动规律，06求解应向系统施加外力等逆向动力学问07题。第一节引言假定：组成理想机械系统的所有构件都是刚体，忽略弹性变形；运动副中无间隙；运动副中无摩擦力；构件刚度较大且运动速度不高。01第一节引言02将实际机械系统简化为等效的力学模型；1根据等效力学模型列出系统的运动微分方程；2应用解析法或数值法求解运动微分方程，得出等效构件的运动规律。3步骤：第一节引言驱动力：由原动机发出并传给驱动构件的力，此力做正功。驱动力分类：驱动力是常数。驱动力是位移的函数