机器人课件四章逆运动学.pptx

第4章操作臂逆运动学

禹鑫燚，欧林林

空间描述与变换

（第二章）

空间位姿描述

旋转矩阵

齐次变换

（第三章）

（第四章）

连杆参数DH

连杆变换矩阵

工作空间

解析解

几何法、代数法

解析解

反变换法

解析解

典型6自由度机器人求解

机器人Pieper准则

3

操作臂运动学

N自由度串联机器人的连续的连杆变换

已知求

正运动学

已知求？

抓取

（Θ,p）=f（θ1,θ2,…）

4

4.1概念

逆运动学问题

已知工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？

为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，可将这个问题分成两部：

进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}

应用逆运动学求关节角

机器人在实际应用场景工作中都带工具

如何处理？

{B}和{S}固定坐标系

如何实现机器人末端运动到目标坐标系？

5

=

6

如何实现机器人末端运动到目标坐标系？

{G}

{T}

W

{B}

{S}

{C}

=

+

7

4.2可解性

求解操作臂运动学方程是一个非线性问题

已知

由运动学方程

求6个关节角θ1-θ6

如何求解？

8

4.2可解性

解的存在性

工作空间

操作臂末端执行器所能到达的范围

若解存在，则被指定的目标点必须在工作空间内

灵巧工作空间

操作臂末端执行器能够从各个方向到达的空间区域

可达工作空间

操作臂末端执行器至少从一个方向上有一个方位可以到达的空间

灵巧工作空间是可达工作空间的子集。

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4.2可解性

如果l1=l2，则可达工作空间是半径为2l1的圆，而灵巧工作空间只有原点。

如果l1≠l2，则不存在灵巧工作空间，而可达工作空间为一外径为l1+l2、内径为|l1-l2|的圆环。

在可达工作空间内部，末端执行器有两种可能的方位，在工作空间的边界上只有一种可能的方位

两连杆操作臂

位置+姿态

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4.2可解性

解的存在性

工具坐标系的变换与操作臂的运动学和逆运动学无关；一般研究腕部坐标系的工作空间。

对于1个给定的末端执行器，定义工具坐标系，给定目标坐标系，去计算相应的腕部坐标系。

如果腕部坐标系的期望位姿在机械臂的工作空间内，则至少存在一个解。

工具坐标系

目标坐标系

腕部坐标系

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4.2可解性

多重解问题

三连杆操作臂

有约束条件

无约束条件

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4.2可解性

多重解问题

PUMA560

leftorrighthanded

elbowupordown

wristflippedornotflipped

总结

逆运动学概念

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已知求？

（Θ,p）=f（θ1,θ2,…）

工作空间、可达工作空间、灵巧工作空间

可解性和多解性

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4.2可解性

解法

数值解法—数值迭代

封闭解—基于解析形式的解法

代数法

几何法

所有包含转动关节和移动关节的串联6自由度机构是可解的——一般是数值解

存在封闭解（解析解）的机器人特征：

存在几个正交关节轴

具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件：

相邻的三个关节轴线相交与一点

具有封闭解的常见工业机器人

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相邻的三个关节轴线相交与一点

存在几个正交关节轴

4.2可解性

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姿态-欧拉角

位置

如何求解？

已知条件

正运动学方程

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4.3当n6时操作臂子空间的描述

对于一个给定的操作臂，一系列可达目标坐标系构成了可达工作空间。

确定n自由度操作臂子空间对于一个n(6)自由度操作臂，可达工作空间可看成是n自由度子空间的一部分。

一种方法就是给出腕部坐标系或工具坐标系的表达式，它是含有n个变量的函数。如果将这n个变量看作自由变量，它们所有的可能取值构成这个子空间。

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4.3当n6时操作臂子空间的描述

三连杆操作臂的子空间

x,y给出了腕关节的位置

给出了末端连杆的姿态

当x,y和可以取任意值时，就得到了子空间。

3连杆机器人的工作空间

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4.3当n6时操作臂子空间的描述

两自由度极坐标操作臂的子空间

Z2向量直接几何可得

X

Y

Z

补充——叉乘公式

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操作臂的子空间总结

子空间的计算取决于操作臂的几何特征，对每一个操作臂，必须单独考虑。

对一个n自由度的操作臂（n6）,可达空间可看成n自由度子空间的一部分。

确定n自由度操作臂的子空间的一种方法是给出腕部坐标系或者工具坐标系的表达式，其含有n个变量的函数。将n个变量看成自由变量，那所有可能的取值就构成了这个子空间。

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4.4代数解法与几何解法

代数解法

三连杆平面操作臂

是连杆3在平面内相对于的方位角

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4.4代数解法与几何解法

求解

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