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西华大学研究生复试试题机械设计
一、设计题目：基于曲柄摇杆机构的机械臂设计与分析
二、设计背景与意义：
随着工业自动化程度的提高，机械臂在各个领域的应用越来越广泛。本设计以曲柄摇杆机构为基础，设计一款具有实用价值的机械臂，以满足特定场景下的作业需求。
三、设计内容：
1.设计参数：
（1）机械臂工作范围：2000mm×1500mm×1000mm；
（2）机械臂承载能力：10kg；
（3）机械臂重复定位精度：±0.1mm；
（4）机械臂运动速度：200mm/s。
2.设计要求：
（1）机械臂结构简单，易于安装和维护；
（2）具有较高的运动精度和稳定性；
（3）机械臂运动过程中，各关节之间的干涉最小化；
（4）具备良好的动力学性能。
3.设计步骤：
（1）曲柄摇杆机构设计：
①确定曲柄摇杆机构的类型及参数；
②利用计算机辅助设计软件进行曲柄摇杆机构的参数化设计；
③对曲柄摇杆机构进行运动学分析，求解运动参数。
（2）机械臂结构设计：
①确定机械臂的结构方案；
②利用计算机辅助设计软件进行机械臂的结构设计；
③对机械臂结构进行强度和刚度分析；
④优化机械臂结构，提高运动性能。
（3）驱动系统设计：
①选择合适的驱动方式；
②设计驱动系统参数，包括电机、减速器等；
③对驱动系统进行动力学分析。
（4）控制系统设计：
①选择合适的控制系统；
②设计控制系统参数，包括控制器、传感器等；
③编写控制系统程序。
4.设计分析：
（1）运动学分析：
①建立机械臂的运动学模型；
②求解机械臂的运动学参数；
③分析机械臂的运动轨迹。
（2）动力学分析：
①建立机械臂的动力学模型；
②求解机械臂的动力学参数；
③分析机械臂的动力学性能。
（3）干涉分析：
①建立机械臂的干涉模型；
②求解干涉参数；
③优化机械臂结构，减小干涉。
四、设计总结：
本设计以曲柄摇杆机构为基础，成功设计了一款具有实用价值的机械臂。通过对曲柄摇杆机构、机械臂结构、驱动系统和控制系统的设计，分析了机械臂的运动学、动力学性能及干涉情况。设计结果表明，该机械臂具有较高的运动精度和稳定性，满足特定场景下的作业需求。
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