原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于神经辐射场的动态环境SLAM系统设计与实现
目录
基于神经辐射场的动态环境SLAM系统设计与实现（1）．．．．．．．．．．．．4
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、相关工作与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1动态环境SLAM概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2神经辐射场．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3动态SLAM算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4相关技术基础介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
三、基于神经辐射场的动态环境SLAM系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1系统整体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3神经辐射场建模与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.4动态场景估计与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.5系统性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1神经辐射场动态建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2动态场景识别与跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3基于SLAM的动态环境重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.4实时性能分析与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
五、实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2实验设计与评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3.1神经辐射场建模结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.3.2动态场景估计性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.3.3动态环境重建效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.3.4系统实时性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
六、系统实现与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1系统实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.2系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.3案例分析与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
基于神经辐射场的动态环境SLAM系统设计与实现（2）．．
文档评论（0）