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汇川IS620系列伺服应用案例7一伺服非标应用（龙门同步功能）

1.工程描述：

大跨度的机械基本采用龙门粱的链接模式，通过两台电机实现驱动，为提高两轴运行时的同

步性，需采用同步模式，前期同步通过上位机实现，伺服只作为执行机构，现在侧完全由伺

服驱动器完成龙门同步控制，上位机仅做简单的开环位置控制以及逻辑控制。

【1】传动方式：电机+滚珠丝杆

【2】减速比：1:1

【2】使用场合：玻璃切割

2、产品选型与配线

3、伺服基本参数设置和说明：

4、增益调整

【1】首先在不使用龙门同步功能情况下，检查上位机以及伺服的基本设定是否正确，检查

机械机构的连接是否正常。

【2】根据现场负载情况，将两台驱动器均开启负载惯量比在线辨识功能（H09-03为非0值），

辨识方法请查看样本。

【3】上位机输出脉冲指令，先低速来回移动龙门结构，确定机构以及伺服电机可正常运行，

再逐步的加快来回移动速度，通过H08-15观察负载惯量比。

【4】负载惯量比基本稳定后，将负载惯量比数值手动输入各驱动器H08-15参数中，并关

闭在线惯量辨识功能H09-03=0（当机械机构上面的负载不对称时，各自的惯量比会有所不

同，但基本一致），负载惯量比是伺服电机稳定运行的基础，请尽量保证此值准确。

【5】调整伺服增益，请参考使用手册

5、同动参数设定：

上述增益参数设定后，通过汇川驱动调试平台观测运行波形，运行时无过冲、超调、停止后

无异音，说明两轴能够顺利运行，再此基础上基础龙门同动参数的设定。

6、同步设定开启：

上述龙门同步参数设定完成后，通过参数H0F-31观察另外一轴的反馈脉冲量，判断龙门同

步的配线是否正确，若脉冲接线正确，则进入同步设定开启步骤。

同步开启的参数设定：

此参数设定为龙门同步使能，在此机械系统中，通过上位机给出使能信号，其步骤为：

上电后通过回原点模式对立，或手动对位。完成后龙门同步功能使能，同动偏差清零，然后

伺服驱动器进入龙门同步运行状态。

上电后进入会原点模式，回原点完成后，龙门同步功能使能，同步偏差清零，然后伺服驱动

器进入龙门同步运行状态。

7、同步增益参数调整

系统满足同步运行时，在龙门同步运行模式先进行增益调整，主参数如下：

调试时可只调试H0F-25，不要同时使用位置同步（H0F-25）和速度同步（H0F-26~H0F-27）,

以免振动。