220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人技术规范.doc

Q/GDWXXXXX—XXXX

IV

ICS29.020

K01

CSEE

中国电机工程学会标准

T/CSEEXXXX-2017

FORMTEXT?????

FORMTEXT220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人技术规范

Technicalspecificationforlivelineconnectinganddisconnectingrobotfortransformationequipmentof220kVandbelow

（FORMTEXT征求意见稿）

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施

中国电机工程学会???发布

220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人技术规范

范围

本标准规定了220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人的分类与组成、技术要求、检验及标志、包装、运输、贮存。

本标准适用于220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人。

规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）（IEC60529：2013，IDT）

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373：2012，IDT）

GB26860-2011电力安全工作规定发电厂和变电站电气部分

T/CSEE0006-2016输变电设备带电检修机器人试验检测规范

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

变电设备带电检修机器人liveworkingrobotforelectrictransformationequipment

具有自动控制功能，并可对3个及3个以上轴进行重复编程，完成带电状态下变电设备检修和检测的操作机。

带电断、接引线livelineconnectinganddisconnecting

带电状态下断、接设备间引流导线的检修作业。

作业平台workplatform

用于机器人带电断、接引线等电位作业的装置，一般由两台多自由度机械臂、末端作业工器具及相应的运控、电源、传感与监控、通讯等子系统组成。

移动载体mobilecarrier

用于机器人整体移动及调平支撑的装置，一般由移动底盘、调平机构等部件组成。

绝缘支撑系统insulationsupportsystem

在机器人带电检修过程中，使作业平台与低电位体绝缘，并有固定支撑作用的系统。

机械臂manipulator

一种拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。可把引线或作业工器具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成检修作业要求。

自由度degreeoffreedom

操作机本身的轴数，用以描述机器人检修作业的空间运动变量。

注：改写GB/T12643-2013，定义5.4。

额定负荷ratedload

正常操作条件下，作用于带电检修机器人末端的，不影响机器人性能的最大载荷重量。

注：改写GB/T12643-2013，定义7.2。

分类与组成

组成

220kV及以下变电设备带电断、接引线机器人由作业平台、移动载体、绝缘支撑系统、人机交互系统组成。

作业平台用于机器人带电断、接引线等电位作业，一般包括两台多自由度机械臂、末端作业工器具及相应的运控、电源、传感与监控、通讯等子系统。

移动载体系统用于机器人整体的移动及调平支撑，一般包括移动底盘、调平机构等部件。

绝缘支撑系统用于在机器人带电检修过程中，使等电位的作业平台与低电位体绝缘，并起固定支撑作用。

人机交互系统用于信息显示和指定给定。

分类

按结构形式分类分为：

垂直升降式：机器人整体结构采用剪叉、举升、顶升等方式，垂直运载机器人作业平台临近至作业对象的工作位置。见附录A。

斗臂升降式：机器人整体结构采用类斗臂车式，通过伸缩式、折叠式或混合式的绝缘支撑系统，运载机器人作业平台临近至作业对象的工作位置。见附录B。

技术要求

使用条件

使用环境要求

应符合GB26860-2011中第9.1.2条的规定。还应满足环境温度为0℃～35℃。

作业对象要求

作业对象设备主要为母线侧隔离开关。作业前，作业对象设备应具备以下条件：

作业对象设备处于无负荷状态；

作业对象设备所处间隔内的其他断路器、隔离开关确已断开；

作业期间内，作业对象设备及所处间隔内的其他断路器、隔离开关操作手柄可靠闭锁；

接