控制系统的数学描述.pptxVIP

1第二章控制系统的数学描述2.1线性微分方程的建立及求解2.2传递函数2.3控制系统的结构图及其等效变换2.4自动控制系统例题2.5控制系统建模的MATLAB方法

2.0引言2要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。马克思说:定性到定量的飞跃，才能变成一门科学。数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。物理量：高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流。数学表达式：代数方程、微分方程静态数学模型：系统变量之间与时间无关的静态关系动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性控制系统数学模型的类型时域模型微分方程频域模型频率特性方框图=原理图＋数学模型复（S）域模型传递函数

2.1线性微分方程的建立及求解3◆实验法（黑箱法、辨识法、灰箱法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型。方法：频率特性法最小二乘法(曲线拟合)神经元网络法模糊模型法模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。建模方法：分析法、实验法输入（充分激励）输出（测量结果）黑匣子

分析法－根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学关系。

建模（微分方程）步骤01联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描述系统输出、输入关系的微分方程。02将系统分成若干个环节，列写各环节的输出输入的数学表达式。03利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。04

STEP4STEP3STEP2STEP1例2.1如图2.1所示，写出RC电路的微分方程。解：明确输入量，输出量环节数学表达式消去中间变量

数学工具——拉普拉斯变换与反变换6⑴拉氏变换定义设函数f(t)满足①t0时f(t)=0②t0时，f(t)分段连续则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作控制工程上函数都满足拉氏变换要求：能量有限⑵拉氏变换基本定理线性定理位移定理延迟定理

终值定理7微分定理初值定理积分定理010203

工程上典型函数的拉氏变换8时域上函数：f(t)脉冲?(t)单位阶跃速度加速度指数正弦二阶响应（0?1）复数（S）域：F(S)1

⑶拉氏反变换9F(s)中具有不同的极点时，可展开为F(s)含有共扼复数极点时，可展开为F(s)化成下列因式分解形式：010203

F(s)含有多重极点时，可展开为01其余各极点的留数确定方法与上同。02对于三阶以下的系统也可以用待定系数法（解方程）03

线性微分方程的求解11（3）对输出量的拉式变换式进行拉式反变换，得到系统微分方程的解。线性微分方程的求解方法：解析法、拉普拉斯变换法、计算机辅助求解拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤：（1）考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换，变成变量s的代数方程。（2）由变量s的代数方程求出系统输出输入量的拉式变换式。

式中，为单位阶跃函数，初始条件为，，试求该微分方程的解。例2.3设线性微分方程为解：（1）对微分方程中的各项进行拉式变换得（2.1.3）（2）将初始条件代入式（），得

对Y（S）进行拉式反变换13对式（）进行分解：式中

例2.4设线性微分方程为14式中解：式中，为单位阶跃函数，初始条件为零，试求。对微分方程中的各项进行拉式变换得

运动模态15线性微分方程的通解＝特解+齐次微分方程的解通解由线性微分方程的特征根决定，代表系统的自由运动。若n阶线性微分方程的特征根为且无重根，则把函数称为该微分方程所描述的模态。每一种模态代表一种类型的运动状态（增加、减少、振荡）。齐次微分方程的通解为它们的线性组合，即有重根时，模态具有形如的函数。有共轭复根时，共轭复模态为：写成实函数的形式为：

2.2传递函数162.2.1传递函数的定义和主要性质传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以