机械装备虚拟现实设计及实例分析 第5章 装备运动仿真关键技术.ppt

目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2父子关系5.3 液压支架运动仿真5.4采煤机运动仿真5.5 刮板输送机运动仿真5.4.1 刮板机父子关系构建5.4.2 刮板机姿态解析5.4.3 刮板机脚本逻辑5.5.1刮板机父子关系构建战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造15.5刮板输送机运动仿真publicTransformJiWei;//定义刮板机机尾变量JiWeiXiaoZhou1=CaiMeiJi.transform.GetChild(0).transform;//机尾销轴1是刮板机的第一个子物体战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造15.5.2刮板机姿态解析5.5刮板输送机运动仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造15.5.3刮板机脚本逻辑5.5刮板输送机运动仿真对场景中的中部槽编号，并给每一节中部槽添加销轴。刮板输送机弯曲过程中，各节中部槽绕销轴有微小转动，为每个销轴定义变量数组，通过对销轴数组变量的操作，实现刮板输送机的弯曲。在Gbj.cs脚本中对销轴变量进行赋值，编写QianDuan()、HouDuan()函数，控制刮板输送机的前9节中部槽及9节以后的中部槽弯曲。虚拟刮板输送机弯曲段形成：声明函数QianDuan()用于控制刮板输送机前9节中部槽推溜，形成第一个弯曲段。弯曲过程如下：液压支架1推溜，推动中部槽1前进1/9个采煤机截深，与之相连的中部槽2前销轴与中部槽1后销轴销轴坐标一致，同时，中部槽2绕父物体旋转；液压支架2推溜时，中部槽1继续向前推溜1/9个采煤机截深，中部槽2与中部槽3的连接处销轴坐标一致，同时，中部槽3绕父物体旋转;以此类推，直到9个中部槽形成“S”弯曲段。战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造15.5.3刮板机脚本逻辑5.5刮板输送机运动仿真设置相邻中部槽的弯曲角度为1°，并将弯曲段分成前后两部分，前五节中部槽为前部分，各节中部槽的父物体为右下销轴，并使推溜中部槽右下销轴坐标等于上一节中部槽左下销轴坐标，同时绕父物体右下销轴旋转1°；后四节中部槽为后部分，各节中部槽的父物体为右上销轴，并使推溜中部槽的右上销轴坐标等于上一节中部槽左上销轴的坐标，同时绕父物体右上销轴旋转-1°。在初始化过程中各节中部槽的父体为右下销轴，在进入弯曲段前半部分时需要将父体改为右上销轴。设刚进入推溜的中部槽编号为a，其父体为右下销轴，则处于弯曲段后半部分第一节中部槽编号为a+5，该节父子关系要改变，父体由右下销轴转换为右上销轴，旋转角由1°转为-1°。随着a的增大，弯曲段向下传递，中部槽父子关系不断改变。cao[0].transform.Translate(Vector3.right*0.6f/9);//第1个中部槽推溜yx[1].position=zx[2].position;//前半部分中部槽2的右下销轴与中部槽3的左下销轴坐标一致cao[1].transform.RotateAround(yx[1].position,Vector3.up,1);//前半部分中部槽2绕父物体右下销轴旋转1°ys[5].position=zs[6].position;//后半部分中部槽6的右上销轴与中部槽7的左上销轴坐标一致cao[5].transform.RotateAround(ys[5].position,Vector3.up,-1);//后半部分中部槽6绕父物体右上销轴旋转1°cao[a+5].transform.DetachChildren();//中部槽解除原有父子关系cao[a+5].transform.parent=ys[a+5];//中部槽父体变为右下销轴THANKS第五章装备运动仿真关键技术目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2 父子关系5.3 液压支架运动仿真5.4 采煤机运动仿真5.5 刮板输送机运动仿真5.1运动仿真总体思路战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1虚拟现实环境中默认不具备物理意义上的运动约束，要想实现运动仿真首先就要对装备模型进行姿态解析。根据其工作运动原理，分析并揭示其运动过程中的不同部件之间角度、长度等一系列参数变化的规律。以此运动解析为基础，再编写控制脚本。父子关系构建姿态解析编写脚本目录CONTENTS5.1 运动仿真总体思路5.2父子关系5.2.1 父子关系的功能5.2.2 父子关系的构建方法5.2.3 父子关系的脱离5.3 液压支架运动仿真5.4 采煤机运动仿真