基于PLC控制的物料搬运系统设计工艺特点以及控制要求1.pdf

机械手系统设计工艺特点以及控制要求

搬运系统全部动作由气缸驱动，而气缸又是由相应的电磁阀控制。其中，上

/下降和左右移动分别有双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，

机械手下降；当下降电磁阀断电时；机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，

机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左右移动分别由

左移电磁阀右移电磁阀控制。机械手的夹紧和放松由一个单线圈两位电磁阀即夹

紧电磁阀控制。当该线圈通电时，夹持手夹紧；当该线圈断电时，夹持手放松。

当夹持手到达相应位置并准备下降时，为了确保安全，必须在对应位置时才

允许夹持手下降。也就是说，若上一次搬运的物件没有搬走，夹持手应自动停止

下降，用光电开关进行无工件检测。

物料搬运的动作过程下图所示：

启动原点指示灯左移电磁阀

上限位开关

左移

原点右位

右移

右移电磁阀

上限位开关右限位开关

上限位开关

下降电磁阀

下降上下降上

下限位开关

下限位开关

上升电磁阀上升电磁阀

夹紧放松

光电开关

夹紧电磁阀夹紧电磁阀

当从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，

碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹

紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上

升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰

到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此工作台上无工件，则光电开关

接通，下降电磁阀断电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁

阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，夹持手放松。放松后，上升电磁阀通

电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；

同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁

阀断电，左移停止。至此，完成物料搬运经过的8个动作完成一个搬运周期。

物料搬运的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分

为步进、单周期和连续操作方式。

手动操作：用按钮对搬运物料的夹持手的每一步运动单独进行操作控制。例

如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，搬运物料的夹持手下降；按下停止按钮，

搬运物料的夹持手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，搬运物料的夹持手

右移；按下停止按钮，夹持手左移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，夹

持手夹紧；按下停止按钮，夹持手放松。

步进操作：每按一次启动按钮，搬运物料的夹持手完成一个动作后自动停止。

单周期操作：搬运物料的夹持手从原点开始，按下启动按钮，搬运物料的夹

持手完成一个周期的动作自动停止。

连续操作：搬运物料的夹持手从原点开始，