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机器人优化设计
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1机器人技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2优化设计在机器人领域的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1优化理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1.1优化方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.2数学模型与算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.1机器人结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.2控制系统设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
优化设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1参数化设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.1参数化的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1.2参数化设计的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2多目标优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.1多目标优化的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.2多目标优化的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3混合优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.1混合优化的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.2混合优化的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.1案例选择与背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1.1案例选取标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1.2案例背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2案例设计与实施过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.2.1案例设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.2.2案例实施细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3.1数据分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.3.2结果讨论与总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1当前面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1.1技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.1.2经济与市场
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