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机创杯负责人：姚培峰团队其他成员：程前张璐吴潇萌陈焕和于国峻
Part1整体设计思路Clickheretoaddyourtitle
一、整体设计思路要实现对易拉罐的抓取和竖直，而人手可以轻松的实现这两个动作，由此我们联想到机械仿生：仿照人手的运动，我们设计出机械手完成预期目标。我们将机械手臂的运动分解：上下运动和左右运动。而手的部分完成抓取动作手臂和手的动力分别由曲柄摇杆机构和正弦机构提供，而这两个动力机构均由主动轮驱动。主动齿轮与曲柄摇杆机构中的从动齿轮啮合传动，实现手臂左右运动；导向槽引导手臂上下运动。另外，主动齿轮与正弦机构中的从动齿轮啮合传动，再连接液压机构驱动手的部分，手的部分做张和运动，实现对易拉罐的抓取。
整体思路主动齿轮为上下两个不完全齿轮配合当上面的主动齿轮与曲柄摇杆机构中的从动齿轮啮合时，正弦机构的从动齿轮与下面的主动轮的无齿部分接触。即，此时曲柄摇杆工作而正弦机构不工作。当正弦机构工作时，曲柄摇杆停止传动。两者的运动构成一个完整周期。从而将手臂的运动与手的张合运动分开。
Part2机构介绍Clickheretoaddyourtitle
二、机构介绍曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构控制手臂左右运动，导向槽引导手臂上下运动。
机构介绍正弦机构正弦机构的运动为正弦曲线，其作用是将定轴转动转换成正弦直线运动
机构介绍液压机构液压机构主要由一个内径为14的注射器和一个内径为18的注射器和一导管组成。两个注射器做功相等，而两个注射器不等大。在做相等的功的情况下，较大的注射器活塞运动的距离相对较短，推力较大。较小的注射器连接正弦机构。减速机构由一个齿数为20的齿轮和一个齿数为50的齿轮啮合，实现减速的目标。
机构介绍拉杆式机械手
拉杆式机械手
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