自动控制原理课后习题答案王建辉顾树生编清华大学出社.pdfVIP

2-1什么是系统的数学模型？在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些？

用来描述系统因果关系的数学表式，称为系统的数学模型。

常见的数学模型形式有：微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和

信号流图。

2-2简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。

2-3什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？

在非线性曲线(方程)中的某一个工作点附近，取工作点的一阶导数，作为直线的

斜率，来线性化非线性曲线的方法。

2-4什么是传递函数？定义传递函数的前提条件是什么？为什么要附加这个条件？

传递函数有哪些特点？

传递函数：在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

定义传递函数的前提条件：当初始条件为零。

为什么要附加这个条件：在零初始条件下，传递函数与微分方程一致。

传递函数有哪些特点：

L传递函数是复变量S的有理真分式，具有复变函数的所有性质；〃注〃且所有系

数均为实数。

2.传递函数是一种有系统参数表示输出量与输入量之间关系的表式，它只取决于

系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。

3.传递函数与微分方程有相通性。

4.传递函数W(s)的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应。

2-5列写出传递函数三种常用的表形式。并说明什么是系统的阶数、零点、极点和

放大倍数。

灯1(率+1)

W(s)=^其中

n(w『

勺―+马)

其中K”为

n(s+p)

j=i

传递函数分母S的最高阶次即为系统的阶数，-Zj为系统的零点，-巧为系统的极点。

K为传递函数的放大倍数，勺为传递函数的根轨迹放大倍数。

2-6自动控制系统有哪几种典型环节？它们的传递函数是什么样的？

1.比例环节

2.惯性环节

3.积分环节

4.微分环节

5.振荡环节

6.时滞环节

2-7二阶系统是一个振荡环节，这种说法对么？为什么？

当阻尼比Ovjvl时是一个振荡环节，否则不是一个振荡环节。

2-8什么是系统的动态结构图？它等效变换的原则是什么？系统的动态结构图有哪

几种典型的连接？将它们用图形的形式表示出来，并列写出典型连接的传递函数。

2-9什么是系统的开环传递函数？什么是系统的闭环传递函数？当给定量和扰动量

同时作用于系统时，如何计算系统的输出量？

答：系统的开环传递函数为前向通路传递函数与反馈通路传递函数之积。

系统的闭环传递函数为输出的拉氏变换与输入拉氏变换之比。

当给定量和扰动量同时作用于系统时，通过叠加原理计算系统的输出量。

2-10列写出梅逊增益公式的表形式，并对公式中的符号进行简要说明。

2-11对于一个确定的自动控制系统，它的微分方程、传递函数和结构图的形式都将

是唯一的。这种说法对么吗？为什么？

答：不对。

2-12试比较微分方程、传递函数、结构图和信号流图的特点于适用范围。列出求系

统传递函数的几种方法。

2-13试求出图2-1中各电路的传递函数W(s)=Uc(s)/Ur(s)。

解：(a)解法1：首先将上图转换为复阻抗图，

由欧姆定律得：

l(s)=(U-U)/(R+Ls)

rc

由此得结构图：

Uc=l(s)(l/Cs)

由此得结构图：

整个系统结构图如下：

根据系统结构图可以求得传递函数为：

WB(s)=Uc/Ur=[[]/(R+Ls)](VCs)]/[l+[l/(R+Ls)](VCs)]

22

=V[LCS+RCS+1]=V[TLTCS+TS+1]

C

其中：TL=L/R;TC=RC

解法2：由复抗图得到：

所以:U,G)二1

U「(s)~荷+RCs+l

解：