机器人技术运动控制应用考题.docxVIP

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①

姓名所在地区

姓名所在地区身份证号

密封线

注意事项

1.请首先在试卷的标封处填写您的姓名，身份证号和所在地区名称。

2.请仔细阅读各种题目的回答要求，在规定的位置填写您的答案。

3.不要在试卷上乱涂乱画，不要在标封区内填写无关内容。

一、选择题

1.运动控制中的PID控制器主要用来解决哪种问题？

a.速度控制

b.位置控制

c.姿态控制

d.以上都是

2.在运动控制中，哪种方法可以实现精确的定位？

a.模糊控制

b.闭环控制

c.开环控制

d.伺服控制

3.运动控制中，关节空间和笛卡尔空间分别对应哪个坐标系统？

a.关节空间对应笛卡尔空间，笛卡尔空间对应关节空间

b.关节空间对应关节空间，笛卡尔空间对应笛卡尔空间

c.关节空间对应笛卡尔空间，笛卡尔空间对应关节空间

d.以上都是

4.以下哪种传感器在运动控制中主要用于测量速度？

a.位置编码器

b.力传感器

c.角速度传感器

d.电流传感器

5.运动控制中，PID控制器的参数调节方法有哪些？

a.试错法

b.ZieglerNichols法

c.最小二乘法

d.以上都是

6.运动控制中，闭环控制与开环控制的主要区别是什么？

a.控制方式不同

b.系统响应速度不同

c.系统稳定性不同

d.以上都是

7.在运动控制中，哪种控制器可以适应系统参数变化？

a.模糊控制器

b.PID控制器

c.PID模糊控制器

d.以上都是

8.运动控制中，关节伺服系统主要由哪些部分组成？

a.电机、控制器、驱动器、传感器

b.电机、控制器、驱动器、执行器

c.电机、控制器、驱动器、编码器

d.以上都是

答案及解题思路：

1.答案：d

解题思路：PID控制器可以用于调节速度、位置和姿态控制，因此选项d正确。

2.答案：b

解题思路：闭环控制通过将系统输出与期望输出比较，对系统进行调整，实现精确的定位。

3.答案：c

解题思路：关节空间描述的是关节的角度，而笛卡尔空间描述的是末端执行器的位置和姿态。

4.答案：c

解题思路：角速度传感器可以测量旋转部件的速度，因此在运动控制中用于测量速度。

5.答案：d

解题思路：PID控制器的参数调节可以通过试错法、ZieglerNichols法和最小二乘法等多种方法。

6.答案：d

解题思路：闭环控制与开环控制在控制方式、响应速度和稳定性上都有所不同。

7.答案：a

解题思路：模糊控制器具有适应系统参数变化的能力，能够应对复杂的不确定性。

8.答案：a

解题思路：关节伺服系统通常包括电机、控制器、驱动器和传感器等组成部分。

二、填空题

1.运动控制中，闭环控制系统通常包含控制器、执行器、反馈传感器、被控对象等部分。

2.在运动控制中，PID控制器的三个参数分别是比例参数（P）、积分参数（I）和微分参数（D）。

3.运动控制中，模糊控制器主要由输入变量、控制规则和输出变量三个部分组成。

4.运动控制中，关节伺服系统中的电机主要负责驱动机械运动，控制器主要负责控制电机动作。

5.运动控制中，闭环控制系统中的位置控制主要采用位置控制，速度控制主要采用速度控制。

答案及解题思路：

1.答案：控制器、执行器、反馈传感器、被控对象

解题思路：闭环控制系统通过比较设定值与实际值之间的差异来控制的运动。控制器是决策机构，执行器是实现运动的机构，反馈传感器用来监测系统的实际状态，被控对象则是系统的执行部分。

2.答案：比例参数（P）、积分参数（I）、微分参数（D）

解题思路：PID控制器是一种常用的控制器，它通过调整比例、积分和微分参数来控制系统的稳定性。比例参数控制当前误差的影响，积分参数消除静态误差，微分参数预测未来的误差。

3.答案：输入变量、控制规则、输出变量

解题思路：模糊控制器是一种基于模糊逻辑的控制器，通过模糊推理来处理非线性问题。输入变量是控制器接受的信号，控制规则是根据经验设定的控制逻辑，输出变量是控制器的输出信号。

4.答案：驱动机械运动、控制电机动作

解题思路：在关节伺服系统中，电机负责产生足够的动力来驱动关节的运动，而控制器负责根据预设的控制算法来调整电机的运动，从而实现预期的运动。

5.答案：位置控制、速度控制

解题思路：在闭环控制系统中，位置控制用于精确控制末端执行器的位置，速度控制用于控制的运动