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路径跟踪控制自适应模型预测研究.docxVIP

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路径跟踪控制自适应模型预测研究

目录

一、内容综述...............................................3

研究背景与意义..........................................3

1.1自动驾驶技术发展概况...................................4

1.2路径跟踪控制在自动驾驶中的应用.........................5

1.3模型预测控制理论的重要性...............................7

研究目标及内容..........................................8

2.1研究目标...............................................9

2.2研究内容..............................................10

2.3技术路线与方法........................................11

二、路径跟踪控制理论基础..................................12

自动驾驶路径跟踪控制概述...............................13

1.1路径跟踪控制定义......................................14

1.2路径跟踪控制的基本原理................................15

1.3路径跟踪控制的重要性..................................16

路径跟踪控制关键技术...................................18

2.1传感器技术............................................18

2.2感知与决策技术........................................22

2.3控制算法设计..........................................22

三、自适应模型预测控制理论................................24

模型预测控制理论概述...................................25

1.1模型预测控制基本原理..................................27

1.2模型预测控制的优势....................................28

1.3模型预测控制应用现状..................................30

自适应模型预测控制设计.................................31

2.1系统模型的建立........................................33

2.2预测算法的设计........................................34

2.3自适应调整策略........................................35

四、路径跟踪控制自适应模型预测研究........................37

路径跟踪控制中的模型预测控制应用.......................37

1.1路径规划..............................................39

1.2速度规划..............................................40

1.3轨迹跟踪控制..........................................41

自适应模型在路径跟踪控制中的优化研究...................42

2.1环境感知信息的利用....................................43

2.2路径跟踪精度的提高....................................44

2.3控制参数的动态调整策略................................46

五、实验与分析............................................47

实验设计...............................................48

1.1实验环境与设备.....................

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