控制系统仿真 第四章Matlab仿真实现1学习资料.pptVIP

自动控制系统仿真Thesimulationofautomaticcontrolsystem第四章控制系统数字仿真的实现龙格库塔法求状态方程时域解1.使用Matlab函数：ode451）编写xfun.m文件，定义xfun函数()2）在命令窗口调用ode45函数2.编写龙格库塔算法的**.m文件编写龙格库塔算法的rk4.m文件第四章控制系统数字仿真的实现龙格库塔法求传递函数系统时域解传递函数：化为能控标准型龙格库塔法求传递函数系统时域解0.化传递函数为状态方程形式1.使用Matlab函数：ode45(‘xfun’,[t0,tf],x0)或2.编写龙格库塔算法的**.m文件第四章控制系统数字仿真的实现控制系统的结构及其拓扑描述1.方框图化简2.想办法表达环节之间的输入输出关系习题4-5写出连接矩阵第四章控制系统数字仿真的实现面向系统结构的数字仿真例4-1例4-1面向系统结构的数字仿真面向系统结构的数字仿真例4-2调用4阶龙格库塔法习题4-5习题4-5写出连接矩阵第四章控制系统数字仿真的实现数值积分方法仿真的不足1、单步法计算各次斜率（K1~K4），步骤繁琐2、多步法要求存储前r次时刻数据3、隐式算法求解需若干次迭代，计算速度受影响4、对状态方程求解，不能对非线性环节进行仿真Matlab控制工具箱——c2d1.c2d:变连续时间系统为离散时间系统Matlab控制工具箱——c2dm2.c2dm:变连续状态空间模型为离散空间模型①积分环节离散化：②积分比例环节离散化：③惯性环节离散化：④比例惯性环节离散化：离散法仿真程序实现离散法仿真程序实现离散法仿真程序实现非线性仿真程序实现非线性仿真程序实现第四章控制系统数字仿真的实现采样控制系统仿真程序实现采样控制系统仿真程序实现程序功能扩展1.求得uk后，由Z(i)判断各环节入口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正uk值；2.求得yk+1后，再由Z(i)判断各环节出口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正yk+1值；3.各种非线性特性按前节给出的程序，自定义为函数形式，以函数文件格式存储起来，由主程序在运行时调用。非线性系统的数字仿真例4–2．控制系统如图4–29所示设输入阶跃函数幅值Y0=10,滞环非线性参数s4=1(滞环宽度)⑴不考虑非线性环节影响时，求解y(t)的阶跃响应；⑵考虑非线性环节影响，其余参数不变，求解y(t)并与线性情况所得结果比较。解⑴①先将环节编号标入图4-29中；②MATLAB命令窗口下(以下语句前符号“》”即表示MATLAB命令窗口环境)，按编号依次将环节参数输入P阵非线性系统的数字仿真③按各环节相对位置和联接关系，有联接矩阵如下：④输入各环节初始值图4–30例4–2控制系统输出y4响应曲线⑤由于不考虑非线性影响，则非线性标志向量和参数向量均应赋零值⑥输入运行参数；开环截止频率ωc约为1，故计算步距h取经验公式值⑦运行sp4_4.m求解环节Ⅳ输出y4数值解数据和响应曲线非线性系统的数字仿真Z=[0000],S=[0000]%线性环节后有滞环非线性计算机控制系统的数字仿真龙格库塔法求传递函数系统时域解控制系统的结构及其拓扑描述环节的离散化与非线性系统的数字仿真龙格库塔法求状态方程时域解面向系统结构的数字仿真第12次典型计算机控制系统结构图采样控制系统结构图计算机控制系统的数字仿真采样开关采样开关+采样保持器连续信号为x(t)，拉氏变换为：X(s)=L{x(t)}对其拉氏变换，得：令：z=eTs，则定义x(t)的Z变换：记作：X(z)=Z{x(t)}采样控制系统的数学描述对采样信号的描述——Z变换：x(t)经采样后，由下式描述：设控制对象传递函数为G(s)，其脉冲响应函数为g(t)，则扩展Z变换：G(z,Δ)=Z{g(kT+ΔT)}=Z{G(s)eΔTs}0Δ1由上式继续推导可得：G(z