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点云bev原理

点云BEV（BirdsEyeView）视图是基于雷达或摄像头等传感器采集的点

云数据进行构建的。其原理主要包括以下几个步骤：

1.数据采集：使用传感器进行环境感知，获取到车辆周围的三维点云数据。

2.数据预处理：对采集到的点云数据进行去噪、滤波等预处理操作，以便后

续的处理。

3.数据坐标转换：将点云数据从传感器坐标系转换到车辆坐标系。这一步通

常需要通过传感器与车辆之间的外参关系进行转换。

4.BEV投影：将车辆周围的点云数据投影到平面上，形成鸟瞰图。常用的投

影方式有正交投影和透视投影两种。

5.BEV可视化：将投影后的鸟瞰图进行可视化展示，以便用户直观地了解环

境信息。

在BEV视图的构建过程中，为了提高计算效率，通常会将空间分割成体素，

利用体素对点云进行下采样，然后将每个体素作为一个点进行投影。体素是

指将三维空间按照固定尺寸长方体进行划分时的长方体（ΔlΔwΔh）。体素

投影时可以得到BEV视图的像素点坐标。每个像素点的特征取值则可以通

过多种方式得到。

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以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议查阅相关书籍或论文，也可以

咨询专业人士。

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