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一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，工业机器人已成为现代制造业的重要装备。

机器人视觉分拣技术作为机器人技术的重要组成部分，在提高生产效率、降低成本、

保证产品质量等方面发挥着越来越重要的作用。本实训报告主要针对机器人视觉分

拣技术进行实践操作，通过搭建实验平台，完成工件分拣任务，并对实验过程进行

分析和总结。

二、实验目的

1.了解机器人视觉分拣系统的基本原理和组成；

2.掌握机器人视觉分拣系统的搭建方法；

3.熟悉机器人视觉分拣软件的操作；

4.提高机器人视觉分拣系统的应用能力。

三、实验原理

机器人视觉分拣系统主要由以下几个部分组成：

1.成像系统：包括工业相机、镜头、光源等，用于采集工件图像；

2.图像处理系统：包括图像预处理、特征提取、目标识别等，用于对采集到的图

像进行处理和分析；

3.控制系统：包括机器人控制器、视觉控制器等，用于控制机器人执行分拣任务；

4.执行机构：包括机械臂、分拣机构等，用于完成分拣动作。

实验过程中，机器人视觉系统首先通过工业相机采集工件图像，然后对图像进行预

处理，提取工件特征，并进行目标识别。识别出目标后，控制系统根据目标位置和

姿态信息，控制机械臂执行分拣动作。

四、实验平台

本次实验平台采用创拓科技CT500工业机器人视觉实训系统，该系统包括以下设备：

1.6轴工业机器人：具有6个自由度，可完成复杂的分拣任务；

2.视觉检测系统：包括工业相机、镜头、光源、视觉控制器等；

3.基础工作台：用于放置待分拣工件；

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4.PC平台：用于运行视觉分拣软件；

5.分拣机构：用于完成分拣动作。

五、实验步骤

1.系统搭建：将工业相机、镜头、光源、视觉控制器等设备连接到PC平台上，搭

建视觉检测系统；

2.软件安装与配置：安装机器人视觉分拣软件，配置相关参数；

3.图像采集：将待分拣工件放置在基础工作台上，通过工业相机采集工件图像；

4.图像处理：对采集到的图像进行预处理、特征提取、目标识别等操作；

5.分拣任务分配：根据识别出的目标位置和姿态信息，控制机械臂执行分拣动作；

6.实验结果分析：对实验结果进行分析，评估机器人视觉分拣系统的性能。

六、实验结果与分析

1.实验结果：通过实验，成功完成了对规则几何工件的分拣任务，分拣准确率达

到95%以上；

2.结果分析：

（1）图像采集质量对分拣准确率有较大影响。实验中，采用高分辨率工业相机和

合适的光源，确保了图像采集质量；

（2）图像处理算法对分拣准确率也有较大影响。实验中，采用Hough变换和链码

识别算法进行目标识别，取得了较好的效果；

（3）控制系统对分拣速度和稳定性有较大影响。实验中，采用视觉伺服系统控制

机械臂，保证了分拣动作的准确性和稳定性。

七、结论

通过本次实训，我们掌握了机器人视觉分拣系统的基本原理、搭建方法和应用技巧。

实验结果表明，机器人视觉分拣系统具有较高的分拣准确率和稳定性，可广泛应用

于工业生产中。在今后的工作中，我们将继续探索机器人视觉分拣技术的应用，提

高分拣效率和准确性，为我国制造业的发展贡献力量。

八、展望

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随着人工智能、深度学习等技术的不断发展，机器人视觉分拣技术将更加成熟和完

善。未来，机器人视觉分拣系统将具备以下特点：

1.高度智能化：通过深度学习等人工智能技术，实现更复杂的分拣任务；

2.高速化：采用高速相机和视觉算法，