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仿蝗虫机器人单自由度跳跃腿：机构综合、稳定性及性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术已成为众多领域研究的焦点，广泛应用于工业生产、医疗服务、太空探索以及灾难救援等多个方面。随着应用场景的日益复杂，对机器人的环境适应性和运动能力提出了更高的要求。跳跃机器人作为一种具备独特运动方式的机器人类型，能够在复杂地形中展现出卓越的越障能力和机动性，因而在诸多领域展现出巨大的应用潜力。

在星际探索任务中，星球表面的地形往往崎岖不平，布满了沟壑、巨石和陡峭的斜坡。传统的轮式或履带式机器人在这样的地形条件下，极易陷入困境，无法顺利前行。而跳跃机器人则可以凭借其强大的