工业机器人控制系统的开放体系结构.pdf

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第24卷第3期

2002年5月机器人ROBOTVoMl24，No3

ay，Z002

文章编号：1002—0446(2OO2)∞一0256一O6

工业机器人控制系统的开放体系结构

王天然曲道奎

(中国科学院沈阳自动化研究所沈阳l10016)

摘要：本文分析研究了开放式机器人体系结构的研究进展，探讨了利用PC技术、现场总线(CAN)技术以及

多传感技术，研究开发开放的工业机器^控制系统的问题．最后彳卜绍了我们具有自主版权的开放式AIASUN一06B

工业机器人控制系统．

关譬词：开放控制系统；机器人控制系统结构；机器人控制；机器人硬件结构}机器^软件结构}模块结构

中图分类号：TP24文献标识码：A

0PENSYSTEMARCHITECTUREF0RC0NTR0LSYSTEM

F0RINDUSTRIALR0B0T

WANGTian—ranQUDao—kui

(SKenyanglnst~ute，Automation-CneseA~ademySciencess^cⅡgtlOO16)

Abstract：Thispaperanalysestheresearchadvancesontheopenrobotsystemarchitectureanddiscussesresearch

anddevelopmentissuespertinenttotheopencontrolsystemfortheindustrialrobot，usingPCtechnology，tiddbus

(CAN)technology，andmultisensorytechnologyAndfinally．anintroductionhasbeenmadeoftheopenAIA—

SUN—O6BcontrolsystemfortheindustrialrobotcopyrightreservedbySIA．

Keywords：opencontrolsystem，robotcontro】systemarchitecture，robutcontrollor，robothardwarearchhec

ture，robotsoftwarchRecture，madu】ararchitecture

1引言(Introduction)到其它两方面积极因素的影响．一是在工业生产系

统中，开放的自动化设备控制器会给用户、生产者以

在机器人学的研究中，机器人控制系统的体系

及系统集成者带来可扩展、可联网、可移植等诸多好

结构研究一直是人们关注的热点．多年来，体系结构

处；另一因素则是当前计算机、网络以及控制技术研

的研究主要着眼于机器人自身的技术进步与功能的

究和商品化水平的不断提高，提供了增强控制系统

增强，比如满足智能控制体系的发展．随着机器人在

开放程度的可行性．

工业上的广泛应用，机器人已成为工业生产系统中