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1．认识工作站

1)工作站的分类，用途，基本结构

库内的工作站主要分为三类：基础教学工作站，工艺实训工作站，技能竞赛

工作站。

基础教学工作站有：JC-01，JC-02，JC-11。主要用于院校日常教学，涉及

机器人写字、上下料、活塞加工等流程；

工艺实训工作站有：GY-18，GY-13，GY-12，GY-11。主要用于实际工艺生产

的仿真模拟，囊括了工业机器人喷涂、雕刻、去毛刺、焊接等生产工艺；

技能竞赛工作站有：DS-01，DS-11。主要用于中职、高职学校进行机器人技

术应用赛项。

关于工作站的具体介绍可附件查看。

2)以动画形式来演示工作站的工艺效果

CHL-DS-01：中职流程

CHL-DS-11：高职流程

CHL-JC-01：机器人弧形板画线、写字、上下料

CHL-JC-02：机器人上下料

CHL-JC-11：活塞加工

CHL-GY-18：喷涂

CHL-GY-13：雕刻

CHL-GY-12：去毛刺

CHL-GY-11：焊接

2．三维球基本介绍

1)三维球简介：结构、各个部位的功能、各选项指令

三维球详细使用方法请参考【RobotArt使用手册】。

2)三维球使用方法：拖拽式

3)三维球在整个离线编程中的作用：场景、轨迹调整的作用

场景：三维球可将所有模型定位到预期位置，从而出一个完整的

系统工作站

轨迹调整：轨迹调整命令【轨迹平移】【轨迹旋转】【Z轴固定】【编辑

点】【编辑多个点】等多个命令都会涉及到三维球的使用

4)举例说明：用“三维球”对一个产品进行无约束装配

附件的三维球装配练习可帮助用户熟悉三维球的各项指令。

3．机器人可达空间

机器人工作空间是指机器人末端执行器描述参考点所能达到的空间点的集合，一

般用水平面和垂直面的投影表示。

机器人工作空间的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在

手部不能到达的作业死区而不能完成任务。显示出机器人工作空间后，技术人员将明确机

器人的可达空间范围，从而有效地规划机器人路径。

功能位置：机器人右键菜单内的【属性-显示设置】

说明：机器人工作空间的显示有三个指令：不显示；机器人法兰；当前工具

不显示

不显示机器人的可达空间范围：

机器人法兰

将机器人法兰当做机器人的末端执行器，以机器人法兰的作为参考点来计算机器

人所能到达的空间。

当前工具

将机器人当前安装的工具（法兰工具/快换工具）当做机器人的末端执行器，以该工具

的作为参考点来计算机器人所能到达的空间。

注意：机器人上同时安装有法兰工具和快换工具时，若当前使用的TCP为法兰工具的

TCP，那么机器人的工作空间计算以法兰工具为准，快换工具亦然。