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方位测量与线速度信息融合的编队跟踪控制策略研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3.1方位测量技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3.2线速度信息融合方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3.3编队跟踪控制策略研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
方位测量技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1方位测量基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2常用方位测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.1基于GPS的方位测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.2基于惯性导航系统的方位测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.3基于视觉测量的方位测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
线速度信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1线速度信息融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2常用线速度信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2.1卡尔曼滤波融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2.2互补滤波融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.3传感器融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
编队跟踪控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1编队跟踪控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2基于方位测量的编队跟踪策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.3基于线速度信息融合的编队跟踪策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3.1信息融合模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3.2控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
算法仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.2.1仿真参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.2.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.3仿真结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.1实验平台介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.3.1实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.3.2实验结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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