自动控制原理任课候冰70课件.pptx

自动控制原理任课教师：候冰

第五节自动控制系统的指标一、系统的稳定性(Stability)1.稳定系统:当扰动作用(或给定值发生变化)时，输出量将会偏离原来的稳定值，这时，由于反馈环节的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到(或接近)原来的稳定(或跟随给定值)稳定下来，如图1-13a所示。２.不稳定系统:由于内部的相互作用，使系统出现发散而处于不稳定状态，如图1-13b所示。

３.稳定的重要性:不稳定的系统是无法进行工作的；因此，对任何自动控制系统，首要的条件便是系统能稳定正常运行。图1-13稳定系统和不稳定系统

a)稳定系统b)不稳定系统

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图1-14自动控制系统的稳态性能

a)有静差系统b)无静差系统

三、系统动态性能指标（DynamicPerformanceSpecification）系统从一个稳态过渡到新的稳态都需要经历一段时间，也即需要经历一个过渡过程。表征这个过渡过程性能的指标叫做动态指标。现在以系统对突加给定信号（阶跃信号）的动态响应为例来介绍动态指标。图1-15为系统对突加给定信号的动态响应曲线。动态指标通常用最大超调量、调整时间和振荡次数来衡量。

图1-15系统对突加给定信号的动态响应曲线

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在上述指标中，最大超调量和振荡次数反映了系统的稳定性能。调整时间反映了系统的快速性。稳态误差反映了系统的准确度。一般说来，我们总是希望最大超调量小一点，振荡次数少一点，调整时间短一些，稳态误差小一点。总之，希望系统能达到稳、快、准。

以后的分析将表明，这些指标要求，在同一个系统中往往是相互矛盾的。这就需要根据具体对象所提出的要求，对其中的某些指标有所侧重，同时又要注意统筹兼顾。

第六节研究自动控制系统的方法对自动控制系统进行分析研究，首先是对系统进行定性分析。定性分析，主要是搞清各个单元及各个元件在系统中的地位和作用，以及它们之间的相互联系，并在此基础上搞清系统的工作原理。然后，在定性分析的基础上，可以建立系统的数学模型；再应用自动控制理论对系统的稳定性、稳态性能和动态性能进行定量分析。在系统分析的基础上就可以找到改善系统性能，提高系统技术指标的有效途径，这也就是系统的校正和设计。

自动控制理论又分为经典控制理论(ClassicalControlTheory)和现代控制理论(ModernControlTheory)。经典控制理论是建立在传递函数(TransferFunction)概念基础之上的，它对单输入—单输出系统是十分有效的。现代控制理论是建立在状态变量(StateVariable)概念基础之上的，它适用于复杂的多输入—多输出控制系统及变参数非线性系统，实现自适应控制(AdaptiveControl)、最佳控制(OptimalControl)等。

在经典控制理论中，又有时域分析法，(Time-DomainAnalysisMethod)、频率响应法(FrequencyResponseMethod)和根轨迹法(TheRootLocusMethod)等几种分析方法。经典控制理论(ClassicalControlTheory)：

①时域分析法，(TimeDomainAnalysisMethod)

②频率响应法(FrequencyResponseMethod)

③根轨迹法(TheRootLocusMethod)

现代控制理论(ModernControlTheory)

由于这几种方法是各有所长，所以长期来是并行采用的。通过实验或根据现场实践进行研究，也是一条基本的途径。

本章小结1、开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。2、闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠负反馈环节进行自动调节，以补偿扰动对系统产生的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但闭环控制系统使系统稳定性变差，需要重视并加以解决。

3、自动控制系统通常由给定元件、检测元件、比较环节、放大环节、执行元件、控制对象和反馈环节等组成。系统的作用量和被控量有：输入量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。