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Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究
目录
Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究（1）．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1温室自动化发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2Venlo型温室特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3机器人技术在温室中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、Venlo型温室机器人底盘设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1底盘设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3底盘设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、机器人底盘结构设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1底盘总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2关键部件材料选择与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3底盘结构强度与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、Venlo型温室机器人底盘的驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1驱动系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2电机类型选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3传动方式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.4驱动系统性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
五、机器人底盘稳定性影响因素研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1温室环境对机器人稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2底盘结构对稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3驱动系统对稳定性的作用机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.4其他影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
六、底盘稳定性优化措施研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.1优化底盘结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2选择合适的驱动系统参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3采用智能控制技术提高稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.4其他优化措施探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
七、Venlo型温室机器人底盘设计实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.1实验目的与实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.2实验设备与实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
8.2研究不足之处与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究（2）．．．．48
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
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