模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究 .pdf

模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用

研究

目录

模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究（1）4

1.内概要4

1.1研究背景5

1.2研究意义6

1.3国内外研究现状7

2.模型预测控制理论概述8

2.1模型预测控制的基本原理9

2.2模型预测控制的优势与特点11

2.3模型预测控制的应用领域12

3.水下机器人网箱巡检系统分析13

3.1水下机器人网箱巡检系统概述14

3.2巡检任务需求分析15

3.3系统架构设计16

4.模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用17

4.1水下机器人动力学模型建立19

4.2预测控制策略设计20

4.3控制器参数优化21

4.4实时数据处理与反馈22

5.模型预测控制算法仿真实验24

5.1仿真环境搭建26

5.2仿真实验方案设计27

5.3仿真结果分析28

6.模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的实际应用29

6.1实验平台搭建30

6.2实际巡检任务执行31

6.3实际应用效果评估33

7.结论与展望34

7.1研究结论34

7.2研究不足与展望35

模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究（2）37

1.内简述37

1.1研究背景38

1.2研究意义39

1.3国内外研究现状40

2.模型预测控制理论概述41

2.1模型预测控制基本原理43

2.2模型预测控制的优势与应用领域44

2.3模型预测控制的关键技术45

3.水下机器人网箱巡检技术综述48

3.1水下机器人概述49

3.2网箱巡检任务分析50

3.3水下机器人巡检技术发展现状52

4.模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用设计52

4.1巡检路径规划与优化54

4.1.1路径规划算法研究56

4.1.2路径优化策略57

4.2控制策略设计59

4.2.1控制模型建立61

4.2.2控制算法实现62

4.3模型预测控制参数整定与优化64

4.3.1参数整定方法66

4.3.2参数优化策略67

5.实验验证与结果分析68

5.1实验环境与条件69

5.2实验方案与步骤70

5.3实验结果分析71

5.3.1巡检路径效果评估72

5.3.2控制性能分析73

5.3.3系统稳定性与鲁棒性分析74

6.模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用效果评估76

6.1巡检效率评价76

6.2巡检精度评价79

6.3巡检安全性评价82

7.结论与展望83

7.1研究结论84

7.2存在问题与不足85

7.3未来研究方向86

模型预测控制在水下机器人网箱巡检中的应用研究（1）

1.内概要

本研究旨在探讨模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）在水下机器人

网箱巡检任务中的实际应用。随着海洋经济的快速发展和水下作业需求的日益增长，水

下机器人作为高效、智能的作业工具，其应用范围逐渐扩大。然而水下环境复杂多变，

对机器人的自主巡检能力提出了更高的要求。为此，本研究引入MPC技术，旨在提高水

下机器人网箱巡检的精度、效率和安全性。

本内概要分为以下几个部分：

（1）研究背景与意义

简要介绍水下机器人网箱巡检的背景，阐述MPC技术在自动化控制领域的优势，以

及其在水下机器人巡检中的应用前景。

（2）文献综述

回顾国内外关于MPC技术在水下机器人控制领域的相关研究，分析现有研究的不足,

为本研究的创新点提供理论依据。

（3）系统建模与仿真

3.1网箱巡检系统建模

针对水下机器人网箱巡检任务，建立数学模型，包括动力学模型、传感器模型和控

制模型。

3.2MPC控制器设计

根据系统模型，设计MPC控制器，实现水下机器人在网箱巡检过程中的精确控制。

3.3仿真实验

利用MATLAB/Sim