第4章 刚体的平面运动.ppt

第四章

刚体的平面运动

刚体平面运动动画一：行星齿轮

刚体平面运动动画一：行星齿轮

刚体平面运动动画二：车轮运动情况

§4-1刚体平面运动的概述和运动分解

1平面运动

2运动方程

3运动分析

平面运动=随的平移+绕点的转动

=+

§4-2求平面图形内各点速度的基点法

1基点法

动点：M

动系：(平移坐标系)

绝对运动：待求

相对运动：绕点的圆周运动

牵连运动：平移

任意A,B两点

例1椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，

如图所示，AB=l。

求：B端的速度以及尺AB的角速度。

解：1AB作平面运动,基点:A

例2图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。

在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。

求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。

解：1BD作平面运动，基点：B

例3曲柄连杆机构如图所示，OA=r,AB=。如

曲柄OA以匀角速度ω逆时针转动。

解：1AB作平面运动,基点：A

例4图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半

径为r1；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。

系杆OA角速度为。

求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C两点的速度。

ⅡωⅡ

解:1轮Ⅱ作平面运动,基点：A

ⅡωⅡ

３

2速度投影定理

沿AB连线方向上投影

同一平面图形上任意两点的速度在这两点

连线上的投影相等。

例5图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，

以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖

动轮E沿水平面纯滚动。

已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在

一水平线上，且CD⊥ED。

求：此瞬时点E的速度。

解：1AB作平面运动，基点：A

2CD作定轴转动，转动轴：C

3DE作平面运动

§4-3求平面图形内各点的瞬心法

1定理

一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一

地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，

简称速度瞬心。

基点：A

2平面图形内各点的速度分布

基点：C

平面图形内任意

点的速度等于该点随

图形绕瞬时速度中心

转动的速度。

3速度瞬心的确定方法

●

●

●

瞬时平移(瞬心在无穷远处)

●纯滚动(只滚不滑)约束

运动方程(例6-6)

刚体平面运动动画二：车轮运动情况

例7用瞬心法解例1。

解：AB作平面运动，速度瞬

心为点C。

§4用基点法求平面图形内各点的加速度

A：基点

Ax’y’：平移动参考系

平面运动=随基点Ａ的平移+绕基点A的转动

例9如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，长

为l系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行

星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘

Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于

。

O1O的半径上

求：点A和B的加速度。

解:1轮Ⅰ作平面运动,瞬心为C

2选基点为Ｏ

√√√

√√√

例10如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀

角速度ω绕O轴转动。OD＝AD＝BD＝l。

求：当时，尺AB的角加速度和点A的加速度。

解:1AB作平面运动,瞬心为C

例11车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，

中心O的速度为，加速度为,车轮与地面接触

无相对滑动。

求：车轮上速度瞬心的加速度。

解:1车轮作平面运动,瞬心为C

3选Ｏ为基点

§5运动学综合应用举例

1运动学综合应用：机构运动学分析

2已知运动机构未知运动机构

3连接点运动学分析

例12图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。

杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运

动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为

。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为。

求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。

解:1杆BE作平面运动,瞬心在O点

取E为基点

沿BE方向投影

2动点：滑块B

动系：OA杆