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基于干扰抑制的全垫升气垫船跟踪控制方法研究

摘要

全垫升气垫船具有高航速、耐波性和两栖性等特点，在高性能船舶领域一直占有非

常重要的地位。随着全垫升气垫船在两栖登陆、极地科考和破冰救援等方面的广泛应用，

其运动控制方法的研究也日益受到瞩目。气垫船自动跟踪控制方法的研究是运动控制研

究的关键一环。然而，气垫船的建模参数摄动、环境扰动、未建模误差、推力减额和执

行器饱和等实际工程问题给跟踪控制器的设计带来了巨大挑战。在这些不确定性因素的

前提下，基于干扰抑制的全垫升气垫船跟踪控制方法的研究是个极具实际工程意义的课

题。本文考虑跟踪控制作业对精确性、鲁棒性、快速性、安全性和瞬态性能的高要求，

基于干扰抑制方法围绕着全垫升气垫船跟踪控制问题展开深入研究。本文的主要内容和

创新点如下所示：

1

（）针对全垫升气垫船参数摄动、外界扰动和部分状态不可测条件下的估计和抑

(CompositeDisturbanceObserverCDO)

制问题，提出一种基于综合扰动观测器