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第3章时域分析法

校正方法（控制器设计方法）

滞后-超前、PID、LQ最优等

建模方法性能分析若性能

系统数学模型不满足要求

（稳定性、

（机械，电气，机理或实验Tf,Ss,Zpk)对系统进行校正

过程等）动态性能、

鲁棒性等

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第3章时域分析法

导读

为什么要介绍本章?

对控制系统的性能的要求，主要是稳定性、暂态性能和稳态

性能几个方面。在自动控制理论中，发展了多种分析方法。系

统分析是系统设计的基础，特别是稳定性分析。大部分系统的

设计方法都是在系统稳定性分析基础上发展起来的。

本章主要讲什么内容?

本章先介绍线性定常系统的时域分析方法。首先介绍系统稳

定的充分必要条件、劳思稳定判据等代数稳定判据。介绍暂态

性能分析方法，主要介绍典型二阶系统的暂态性能指标，以及

高阶系统的主导极点分析方法。介绍稳态误差分析方法。

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本章的主要内容

3.1稳定性分析

3.2暂态性能分析

3.3稳态性能分析

3.4MATLAB辅助分析系统时域性能

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本章的主要内容

3.1稳定性分析

3.2暂态性能分析

3.3稳态性能分析

3.4MATLAB辅助分析系统时域性能

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3.1稳定性分析

系统稳定是系统能正常工作的首要条件。

稳定性是控制系统最基本的性质。

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对于非线性系统，可能有一个平衡状态，也可能有多个平

衡状态。

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3.1.2系统稳定的条件

系统的全部特征根或闭环极点都具有

负实部，或者都位于复平面左半部。

设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为

(n)(n1)(m)

anyan1ya1ya0ybmub1ub0u

系统的特征方程为

nn1

D(s)ansan1sa1sa00

系统的脉冲响应为

kr



itit

y(t)Ciee(AicosditBisindit)

i1i1

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系统稳定的充分必要条件是稳定性分析的基础。

但直接检查全部特征根是否都具有负实部是困难的。

因此，后面将陆续介绍各种稳定性判据。如：

•代数稳定判据

•奈奎斯特稳定判据

•李雅普诺夫稳定判据

系统稳定的必要条件

系统稳定的必要条件是系统特征方程的系数同号，而且都不为零。

从检查系统稳定性角度，稳定性必要条件有时是很有用的。

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