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PID控制技术在船舶航向控制系统中的应用与效果研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1船舶航行控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2PID控制技术的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3本研究的现实意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1国外PID控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内PID控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.3现有研究的不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

PID控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1PID控制原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1PID控制器的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2PID控制算法的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.3PID控制器的参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2常用PID控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.1比例(P)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.2比例积分(PI)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.3比例积分微分(PID)控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3PID控制器的改进算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.1模糊PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.2神经网络PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.3自适应PID控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

船舶航向控制系统的建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1船舶航向控制系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.1船舶主推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.2船舶操纵系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.3船舶航向传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2船舶航向数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.1船舶运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.2船舶动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.3船舶航向系统非线性模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3船舶航向控制系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.1船舶航向系统的稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.2船舶航向系统的