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基于学生t卡方故障检测的双状态组合导航算法研究

摘要

随着科学技术的进步，人们对于导航定位方面的需求越来越高，尤其是在航天等领

域，导航系统正朝着大规模、更复杂的方向迅速发展。组合导航从性能以及功能上比单

一的导航设备变得更加完善，即便是在复杂多变的外界环境下，组合导航系统提供的定

位精度都要更加精确，鲁棒性也更强。但由于组合导航系统是一种高阶时变的系统，且

拥有复杂的系统结构，发生故障的概率也更高。在组合导航系统中，任何一个传感器都

有一定几率会发生故障，如果不能及时地发现故障并对系统做出相应调整，整体系统的

可靠性和安全性就会受到严重影响。

本课题针对复杂外界环境下，量测噪声变化时，组合导航系统的故障检测展开研究，

分析了基于不同分布的量测噪声建模，提出了量测存在野值的情况下的故障检测算法以

及组合导航滤波算法，以此来提高GPS/INS组合导航系统的安全性和可靠性。本文的主

要研究内容如下：

首先，对GPS/INS组合导航系统以及故障检测的基础理论进行了介绍。分析了传感

器定位原理、卡尔曼滤波基础理论，并推导分析了组合导航系统的工作原理以及误差模

型；介绍了组合导航故障检测算法常见的误差类型并进行建模，最后对故障检测的原理

进行了介绍。

其次，重点分析了经典组合导航故障检测算法，分别介绍了基于残差卡方故障检测

算法、基于序贯概率比的故障检测算法，基于长短期记忆网络的故障检测算法。并通过

仿真实验对比验证以上算法，分析出残差卡方检测对缓变故障不灵敏，序贯概率比算法

依赖先验知识导致灵敏度下降，而LSTM算法则依赖于训练集的缺点。

然后，针对复杂环境下量测噪声不服从高斯分布的问题，在研究野值存在条件下对

噪声进行学生t分布建模的基础上，设计了基于学生t分布量测噪声建模的故障检测算法，

并且仿真验证了野值与故障存在时该检测算法与残差卡方、SPRT、LSTM检测算法的检

测效果，确保了当系统受到野值干扰时的安全性和可靠性。

最后，针对在故障以及野值干扰条件下组合导航系统定位效果不佳的问题。通过分

析不同检测阈值条件下误警率与漏警率的关系，设计了双状态滤波算法，采用双检测阈

值的并行子滤波器结构，满足了在野值干扰情况下GPS/INS组合导航系统的定位精度，

通过仿真实验验证了在野值存在时双状态滤波算法与普通卡尔曼滤波算法的定位效果，

提高了组合导航系统的准确性。

哈尔滨工程大学硕士学位论文

关键词：组合导航；故障检测；卡尔曼滤波；卡方检测；野值干扰

基于学生t卡方故障检测的双状态组合导航算法研究

Abstract

Withtheprogressofscienceandtechnology,peoplesdemandfornavigationand

positioningisgettinghigherandhigher,especiallyinaerospaceandotherfields,navigation

systemhasbecomethemainstreamdevelopmenttrend,anditisdevelopingrapidlyinalarge-

scaleandmorecomplexdirection.Integratednavigationhasalsobecomemorecompletethan

asinglenavigationdeviceintermsofperformanceandfunction.Evenincomplexand

changeableexternalenvironments,thepositioningaccuracyprovidedbyintegratednavigation

systemsismoreaccurateandmorerobust.However,becausetheintegratedna