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GPU加速赋能语义视觉SLAM算法的深度探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

在机器人技术和自动驾驶领域迅猛发展的当下，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为核心支撑，起着举足轻重的作用。SLAM技术能够使机器人或智能设备在未知环境中，实时构建环境地图并确定自身在地图中的位置，实现自主导航与交互。在室内服务机器人中，SLAM技术帮助机器人在复杂的室内环境中自由穿梭，完成清洁、送餐等任务；在自动驾驶汽车里，SLAM技术辅助车辆精准定位，规划安全的行驶路线，躲避障碍物。

传统的SLA