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控制理论在智能机器人中的应用：基于双闭环PID控制器的一阶倒立摆控制系统设计

目录

控制理论在智能机器人中的应用：基于双闭环PID控制器的一阶倒立摆控制系统设计（1）

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1自动控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2控制系统数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3反馈控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4常用控制器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．