环境感知传感器检测与维修视觉传感器课件.pptx

环境感知传感器检测与维修-视觉传感器

任务导入品牌：ххх车龄：2年行驶里程：30000km场景：在自动泊车的情况下，全景泊车系统不工作，仪表报警并提示请立即接管车辆

培训目标和内容视觉传感器拆装和知识回顾单目视觉传感器检测单目视觉传感器标定内容目标能按照维修手册视觉传感器拆装流程，规范完成视觉传感器拆装作业能够根据视觉传感器工作原理，规范完成视觉传感器的检测与标定作业

目录/Contents单目视觉传感器检测2单目视觉传感器标定3视觉传感器拆装和知识回顾1

找到视觉传感器1、2组：分别在智能车上拆卸视觉传感器，并详述拆卸流程和使用的工具3、4组：分别在广汽车辆上找到所有的视觉传感器，使用白板分享并描述它们的位置（互换）时间15分钟

技能操作——1.视觉传感器拆装拆卸流程：①将实训平台停放在专用工位上；②关闭钥匙开关，实训平台高压断电；③断开单目摄像头外部接线插头；④对摄像头位置做好标记；⑤拆卸单目摄像头的固定螺栓；⑥从平台上取下单目摄像头；安装流程：①将新的摄像头安放在固定支架上；②安装摄像头紧固螺栓；③调整单目摄像头安装位置到标记点；③安装并紧固单目摄像头固定螺栓；④连接单目摄像头插头；拆卸前的准备：人、车辆、场地、设备

视觉传感器-应用（位置）前置摄像头后置摄像头侧视摄像头全景摄像头内置摄像头

视觉传感器-应用（位置）

视觉传感器-内容回顾1定义、结构2原理3类型和类型的特点4应用分组回顾相关内容，写在白板上并分享时间：10分钟

视觉传感器-定义视觉传感器是指：利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器视觉传感器的精度与分辨率有关，还同被测物体的检测距离相关。被测物体距离越远，其绝对的位置精度越差

视觉传感器-结构

视觉传感器-原理光源目标镜头模、数转换器图像处理器图像存储器模拟图像信号数字图像信号压缩图像信号图像传感器

技能操作——单目视觉传感器标定图像处理流程

视觉传感器-分类视觉传感器分为：红外摄像头和普通摄像头按照摄像头数量分成：单目、双目、多目摄像头

单目视觉传感器-特点优点：成本低廉能够识别具体障碍物的种类采用组合的单目摄像头实现不同的环境检测缺点：受限于数据库，没有自学习功能无法识别没有具体轮廓的障碍物工作准确率与外部光线条件有关

双目视觉传感器-特点检测距离标定和安装难度大工作环境要求在-40～85℃之间需要强度大的算法来提升测距能力

多目视觉传感器-特点多目视觉系统采用三个或三个以上摄像机，以三目视觉系统居多宽视野摄像头：负责近处测距，包括交通灯、道路障碍等近距离目标主视野摄像头：负责中距离的测距窄视野摄像头：则主管更远距离的测距需要同时标定三个摄像头，因而计算工作量更大需要同时关联三个摄像头的数据所以软件算法要求也较高

视觉传感器-特点视觉传感器相比于其他环境传感器具有以下优点：1.视觉图像的信息量极为丰富,尤其是彩色图像,不仅包含视野内物体的距离信息,而且还有物体的颜色、纹理、深度和形状等信息2.在视野范围内可同时实现道路检测、车辆检测、行人检测、交通标志检测、交通信号灯检测等,信息获取面积大。不会出现相互干扰的现象3.获取的是实时的场景图像,提供的信息不依赖于经验知识,比如GPS导航依赖地图信息,有较强的适应环境的能力4.应用广泛,在智能网联汽车中可以前视、后视、侧视、内视、环视等

视觉传感器-应用交通标志识别全景泊车辅助疲劳驾驶系统盲点监测汽车碰撞警报车道保持辅助

目录/Contents单目视觉传感器检测2单目视觉传感器标定3视觉传感器拆装和知识回顾1

视觉传感器-供电和电路图12V摄像头端口定义

视觉传感器-供电和电路图5V摄像头端口定义

(1)部件检测检查摄像头壳体有无破裂损坏并进行清洁；(2)连接线路检测①检查摄像头线束插接件是否连接良好无松动；②检查连接导线外观应无破裂造成的断路或者短路；③检查摄像头电源电压是否是正常（平台车辆：5V左右）；④检查摄像头信号线电压是否正常；(3)功能检测，分成两个步骤：步骤一：启动ROS系统进入Ubuntu系统，打开一个命令终端。然后输入命令：$roscore，启动ROS系统步骤二：启动摄像头进行功能验证从新打开一个命令终端输入命令：$roslaunchusb_camusb_cam-test.launch观察是否有图像技能操作——单目视觉传感器检测

技能操作——单目视觉传感器检测工作准备车辆防护用品车内防护用品、翼子板布、绝缘垫（编号）、隔离带、高压警示牌测试仪器、设备工控机、USB摄像头、万用表检测项目检测内容数据记录12345检测结果分析故障点：分组进行任务实施

总结评估