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复杂机器人系统实时规划的理论与技术探索
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
复杂机器人系统与实时规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1复杂机器人系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2实时规划的基本概念与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3实时性保障的关键要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
复杂机器人系统建模与环境表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1系统动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2高层任务规划与低层运动规划的解耦．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3动态环境感知与表示技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.4不确定性建模与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
高效实时路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1基于图搜索的路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2柔性栅格与概率图方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3基于采样的快速规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.4考虑系统约束的路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
并发与分布式实时规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1多机器人系统协同规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2资源分配与冲突解决机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3分布式计算与通信优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.4智能体间通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
学习增强的实时规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1基于强化学习的规划能力提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2经验回放与策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.3混合模型规划与传统方法结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.4规划知识的迁移与泛化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
实时规划性能评估与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.1规划质量与效率评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
7.2算法鲁棒性与容错能力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.3基于仿真与实验的验证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
7.4不确定因素下的性能保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
典型应用场景与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
8.1工业自动化装配场景应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
8.2物流仓储导航与分拣．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
8.3探索与搜救环境下的机器人规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
8.4实验平台搭建与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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