工业机器人装调维修（工技师、高级技师）第二单元　工业机器人整机调试.pptxVIP

培训目标：

能够掌握工业机器人调试流程。

能够掌握工业机器人测试程序编写规范。

能够了解工业机器人配置软件的主要功能并掌握其使用方法。

能够掌握常见性能调试异常现象的主要产生原因。

能够了解工业机器人的运动特性。

能够掌握工业机器人的通信方式。

能够掌握工业机器人常见传感器的分类以及应用。;第一节工业机器人性能调试

一、机器人测试程序规范

1）机器人变换姿态，实现单轴运动，分别运动到各轴的正负极限位置。

2）J1轴至J6轴各关节分别依次运动两次后切换到下一轴。

3）J6轴运动完成后，实现多轴联动跑机测试，首先达到机器人各关节的正极限，等待1s

后，所有关节运动到机器人负极限。

4）满载跑机168h，无故障后即可出厂。;第二单元工业机器人整机调试;第二单元工业机器人整机调试;二、机器人配置软件;1.获取设备信息;2.建立通信连接;3.修改控制器的IP地址;4.机器人参数设置

（1）轴参数设置轴参数设置是对机器人的内部轴和外部轴参数的设置，参数设置中轴的数量由机器人实际轴的数量决定。;第二单元工业机器人整机调试;1）内部轴轴参数设置。;2）外部轴轴参数设置。;（2）机械参数设置机械参数主要是指机器人关节所在轴的长度。;（3）组参数设置组参数是对控制器中属于同一个组的参数进行统一设置。;1）内部轴组参数设置。;2）外部轴组参数设置。;三、机器人异常原因分析

机器人伺服电动机

1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V带传动更换

成直接丝杠传动或用齿轮传动代替V带传动。

2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

3）针对由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制、低通滤波等方法。

2.机器人减速器

1）减速器安装位置不正确，导致机身与基础支撑及连接件之间发生共振产生噪声。

2）由于安装时几何精度未达到标准规定的要求，导致机器人减速器零部件发生共振从而产生噪声，此时需要调整零件几何精度。

3）零部件松动。

4）传动部件损坏。;3.其他装配原因

1）各轴零点标块刻度线未??互对齐，未安装牢固，各轴软限位块未安装牢固。

2）各轴关键螺钉、线缆接头未安装到位。

3）转座、大臂的波纹管座未安装牢固，弧度未保持一致。

4）电柜柜内某元器件未安装到位。

5）减速器漏油或生锈。

6）机器人本体线缆和接头连接出现问题（磨损、裸露松脱）。

7）本体传动带张紧过紧或过松，或与带轮挡边产生摩擦。

8）未对机器人设置机械零点。

9）机器人校准异常，其工具中心点位置（TCP）精度1mm。;第二节工业机器人控制系统调试

一、工业机器人动力学与轨迹生成

工业机器人动力学简述

2.工业机器人轨迹生成简述

（1）关节空间的规划方法机器人的每个路径点通常是用工具坐标系{T}和相对于固定坐标系{S}的期望位姿来确定的。

（2）笛卡儿空间规划方法虽然在关节空间中计算出来的路径可保证操作臂能够到达中间

点和终止点，即使这些路径点是用笛卡儿坐标系来规定的。

二、工业机器人驱动

工业机器人驱动方法

;第二单元工业机器人整机调试;2.工业机器人控制器结构;三、典型工业机器人控制系统

1.HSR-JR612-C20六轴机器人系统构成;2.HSR-JR612-C20电控系统构成

（1）控制器介绍

1）概述。

;2）HPC-102控制器接口。;3）伺服驱动器。;4）I/O单元。;①HIO-1108型底板子模块：该模块可提供1个通信子模块插槽和8个功能子模块插槽（最后1个插槽为调试用，不能配置I/O模块）。

②HIO-1161通信子模块：该通信子模块上集成有为整个I/O单元供电的电源接口（DC24V）、EtherCAT总线IN（X2A）接口和EtherCAT总线OUT（X2B）接口。

③HIO-1111开关量输入子模块：该模块提供16路开关量输入，输入子模块为NPN接口。

④HIO-1121开关量输出子模块：该模块提供16路开关量输出，输出子模块为NPN接口。

⑤HIO-1173模拟量输入/输出子模块：该模块提供4通道A/D信号和4通道的D/A信号。;第二单元工业机器人整机调试;5）控制柜操作指示面板。控制柜指示面板主要包括以下部分：①电源指示灯，一次回路和二次回路供电指示；②报警指示灯，系统及驱动器故障报警指示；③急停按钮，紧急情况下压下此按钮，抱闸抱住电动机轴，同时断掉伺服使能信号；④电源开关，控制控制柜与外部380V电源通断，打开时控制柜内器件得电。

6）控制柜内器件。

①用户确需使用控制柜内的DC24V电源，仅能使用V1电源（外部负载功耗2A以内），严禁使用V2电源给外部负载供