基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM技术：原理、优化与应用.docx

基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM技术：原理、优化与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人导航与自动驾驶等领域正经历着深刻变革，即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为实现自主导航的核心技术之一，在这些领域中发挥着举足轻重的作用。SLAM技术致力于解决机器人或移动设备在未知环境中同时进行自身定位与环境地图构建的难题。

在机器人导航领域，无论是室内服务机器人，如扫地机器人、物流搬运机器人，还是户外探险机器人，都依赖SLAM技术来实现自主移动。在复杂的室内环境中，家具、人员走动等因素