理论力学周衍柏第三章.pptVIP

3.惯量椭球设刚体绕瞬时绕轴转动，惯量为I，转轴方向余弦(α,β,γ)xyzO’Q这是中心在O的二次曲面，一般为闭合曲面Q点坐标满足上述方程，即Q点在曲面上，当OO’轴转动时，I变Q变，Q点的轨迹为中心在O的椭球面，通常称为惯量椭球。惯量椭球方程用处：它在几何上描述转动惯量，可以求I。求出惯量系数，做出椭球；要求对某轴的I，画出该轴，量出xyzO’Q五、惯量主轴及求法据解析几何理论，适当选取坐标轴方向（旋转）可使方程中的交叉项消失，该旋转后的坐标轴为惯量主轴，对该惯量主轴的转动惯量简记为，称为主转动惯量。选惯量主轴为坐标轴：2.确定惯量主轴的方法：1)解析法：椭球与主轴交点位矢与该点法线方向一致(或用求本征矢的方法)2)几何法：适用于几何对称，分布均匀刚体10若刚体有一对称轴，如oz轴，则该轴为惯量主轴20如刚体有一对称面，则此面的垂线为惯量主轴y,z轴为主轴，则x轴按右手系亦为主轴。例P1881）直接积分法2）xyabθ3）选主轴为坐标轴xyabθ§3.6刚体的平动与定轴转动一、平动：运动学特征：刚体上各点的速度，加速度均相同，通常以质心的运动来代表刚体的整体运动。2.运动为微分方程自由刚体：取质心为代表（力系向质心简化）.由三个独立变数可以描述不需用.可见自由刚体的平动和质心运动无区别。2）实际刚体作平动都受约束，则有刚体运动微分方程：其次还需要考虑约束方程，才能解出约束反力及运动规律。N2N1fCzzx二、定轴转动1.运动学特征：10刚体上各点均在垂直于转轴的平面内作圆周运动，平行于z轴的直线上的各点的运动情况相同，故可用垂直于轴的任一截面代表刚体，仅有一变量θ.2.定轴转动微分方程3.转动动能取Z分量：方程（2）可代替方程（1）。三、轴上的附加压力1.轴是一种约束，对刚体的作用力为约束反力。对固定点A的动量矩定理下面简化该公式，设A-xy,z为静系，由欧拉公式，得:（3）代入（1），（2）投影得：3.讨论：1)（4）中最后一式可解得运动规律，其余五式可解得NAx,NAy,NAx,NBx,NBy；化为通常的平衡方程;求得的约束反力为静力反力，与静力反力相差很大，即出现附加压力，起因与刚体转动时产生的惯性力；不产生附加压力的充要条件此时动力反力与静力反力相等。静力反力满足：故由（4）得，即刚体重心在转轴上，且转轴为惯量主轴。此时称刚体达到动平衡，该转轴为自由转轴，此时即使消去约束，刚体还会绕它继续转动。例：P2353.14(1)由上述公式求解xyOmgCRxRya（2）直接由质心运动定理和对o点的动量距定理求解xyOmgCRyRxa注：书中得答案坐标的选取§3.7刚体的平面平行运动一、平面平行运动的运动学1.运动特征1)其上任一点始终在平行于某一固定平面内运动，刚体上垂直该固定平面的直线上各点运动情况相同。因此，平行于固定平面的某一截面，即代表刚体。2）刚体在内，由，可由两步完成随A点的纯平动，，基点位移均为ABA’B’θⅡⅡ’Ⅰ再绕A’作纯平动Ⅱ’→Ⅱ，可见刚体的平面平行运动可分成=任意点的平动+绕该点的转动2.P点的速度取A为基点:yxzOrOArr’y’x’z’θωP点在静系和动系中的坐标为（x,y）和（x’,y’）,v在静系中的投影：3）选取不同基点B，基点位移不同，即，改变基点，基点的位移不同，因而速度，加速度不同；但是角位移，角速度相同。ABA’B’θⅡⅡ’Ⅰ3.P点的加速度二、转动瞬心作平面平行运动的刚体任意时刻薄片上恒有一点速度为零，该点为转动瞬心。2.求瞬心1)解析法：在静系中在刚体系中：cPccc3.当刚体运动时，瞬心的位置随之而变，c在固定平面上的轨迹叫做空间极迹，在薄片上的轨迹叫做本体极迹。