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并联机器人非接触式大规模测量技术应用研究
目录
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1并联机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2大规模测量技术需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3非接触式测量技术优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1并联机器人测量技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2非接触式测量技术应用概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.3研究发展趋势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.4.2技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
并联机器人非接触式测量技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1并联机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1.1机器人结构类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.2正运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.3逆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2非接触式测量技术类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1基于视觉的测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2.2基于激光的测量技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.3其他非接触式测量手段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3测量数据获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3.1数据采集系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3.2数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3.3数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
并联机器人非接触式测量系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.1.2软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.1.3传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.1高精度定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.2大范围扫描技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2.3数据同步技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.3系统实现与集成．．．．．．．．．．．．．．
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