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工业机器人铣削偏转误差的弱刚度构件建模

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1.1智能制造发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2机器人加工应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.1机器人加工误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2鲁棒性建模技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.4.1技术实现路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4.2采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

工业机器人铣削系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.2机器人动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2铣削过程力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.1切削力建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.2切削力影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3工件与刀具交互模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1接触力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.2摩擦模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

弱刚度构件建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1构件刚度特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.1刚度定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.2弱刚度构件特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2基于有限元方法的建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1有限元模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2模型网格划分与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3基于实验模态分析的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.1模态测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.2模态参数提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

铣削偏转误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1偏转误差产生机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1.1力学因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.1.2运动学因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2偏转误差影响因素．．．．．．